申请/专利权人：河北汉光重工有限责任公司

申请日：2021-09-30

公开（公告）日：2024-05-31

公开（公告）号：CN114252089B

主分类号：G01C25/00

分类号：G01C25/00;G01C21/16;G01C21/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.31#授权;2022.04.15#实质审查的生效;2022.03.29#公开

摘要：本公开的一种DVL测速误差的组合标定方法，通过将DVL测量载体的运动速度从DVL坐标系转换到惯导坐标系下，得到惯导坐标系下的载体运动速度；基于所述DVL测量载体的运动速度和所述惯导坐标系下的载体运动速度的差设计所述DVL测速误差的组合标定的Kalman滤波器；根据所述DVL测速误差的组合标定的Kalman滤波器和惯导系统的可观测性标定所述DVL测速误差参数，得到载体的真实运动速度。能够在惯性DVL组合导航之前，通过标定DVL测速误差，提高组合导航系统的精度。

主权项：1.一种DVL测速误差的组合标定方法，其特征在于，所述方法包括：将DVL测量载体的运动速度从DVL坐标系转换到惯导坐标系下，得到惯导坐标系下的载体运动速度；基于所述DVL测量载体的运动速度和所述惯导坐标系下的载体运动速度的差设计所述DVL测速误差的组合标定的Kalman滤波器；根据所述DVL测速误差的组合标定的Kalman滤波器和惯导系统的可观测性标定DVL测速误差参数，得到载体的真实运动速度；所述将DVL测量载体的运动速度从DVL坐标系转换到惯导坐标系下，得到惯导坐标系下的载体运动速度，包括：所述惯导坐标系下的载体运动速度为：其中，Vd为DVL测量载体的运动速度，δk为DVL测量载体的运动速度和惯导坐标系下的载体运动速度的刻度系数误差，为从DVL坐标系到惯导坐标系的转移矩阵；所述DVL测速误差的组合标定的Kalman滤波器为：Z＝Vb-Vd＝1+δkI-η×Vd-Vd＝δkVd-1+δkη×Vd＝δkVd+Vd×[1+δkη]＝HX，其中，Z＝[Vx-VXVy-VYVz-VZ]T是惯导系统的量测向量，H＝[VdVd×]3×4是惯导系统的量测矩阵，X＝[δk1+δkφ1+δkθ1+δkψ]T是DVL测速误差参数组成的系统状态向量；所述惯导系统的可观测性的条件是：存在某一时刻，矩阵可逆，其中，矩阵和矩阵-Vd×2不满秩；所述载体的真实运动速度为标定过程中惯导组合导航得到的DVL测量载体的运动速度与转移矩阵的乘积。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 河北汉光重工有限责任公司 一种DVL测速误差的组合标定方法

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