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申请/专利权人：昆明理工大学
摘要：本发明提供一种精准挖掘三七主根的路径控制方法，包括构建三七“根‑土‑茎”图像、确定最优入挖点、构建防碰边界、生成主根最小包围体及挖掘路径规划；即该方法通过构建三七“根‑土‑茎”复合图像、获得最优入挖点，同时利用对三七“根‑土‑茎”复合图像的拆解，配合传感信号获取与信号转换，获得防碰边界，利用防碰边界生成最小包围体，通过最优入挖点与最小包围体的组合，完成三七挖掘路径的规划。该方法能够对三七地下主根部分进行有效挖掘，避免挖掘过程中出现伤根率高、效率低等问题，实现三七的高精度、自动化挖掘。
主权项：1.一种精准挖掘三七主根的路径控制方法，其特征在于：包括构建三七“根-土-茎”图像、确定最优入挖点、构建防碰边界、生成主根最小包围体及挖掘路径规划；所述构建三七“根-土-茎”图像为：拼接茎叶点云图像、建立根茎检测图像及图像相互融合，得到三七“根-土-茎”复合图像；所述确定最优入挖点为：通过建立挖掘函数模型，获得最优入挖点；所述构建防碰边界包括：三七主体结构拆解、传感信号获取、信号转换、智能分类表生成及防碰边界构建；所述生成主根最小包围体为：首先，通过防碰边界构建，获取主根多个面的防碰边界；然后，采用改进的迭代最近点算法，生成主根最小包围体；所述挖掘路径规划为：通过最小包围体的最低点与重心、结合最优入挖点，构成辅助平面，同时获得出土平面；结合最优入挖点、防碰边界与出土平面，完成挖掘路径规划。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 昆明理工大学 一种精准挖掘三七主根的路径控制方法
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