申请/专利权人：云南昆船设计研究院有限公司

申请日：2020-07-17

公开（公告）日：2023-12-22

公开（公告）号：CN111860298B

主分类号：G06V20/10

分类号：G06V20/10;G06V20/17;G06V10/24;G06V10/26;G06V10/75

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.12.22#授权;2020.11.17#实质审查的生效;2020.10.30#公开

摘要：本发明公开了一种基于无人机检测营区户外设施状态的系统及方法，包括无人机空中平台和营区管理中心，无人机空中平台包括无人机、无线通信模块和图像采集模块；营区管理中心包括无人机控制系统、图像处理系统和信息发布系统；图像采集模块采集设施图像并通过无线通信模块发送至所述营区管理中心图像处理系统进行包括图像光照补偿、图像几何校正、模板匹配、设施模板区域和设施匹配区域二值化以及利用相关算法处理图像、设置阈值、判断设施是否有缺陷并输出结果等处理，营区管理中心经信息发布系统发布，并将图像和结果存储。本发明提供的系统可大大减轻巡检人员的工作负荷及人员危险的机率，减少误报，提升效率，降低成本，提高营区的安全性。

主权项：1.一种基于无人机检测营区户外设施状态的方法，其特征在于，包括如下步骤：Step1：无人机控制系统设定所述无人机的巡检飞行路线；Step2：无人机按照设定的飞行路线飞行至检查点；Step3：图像采集模块开始采集设施图像；Step4：所述采集设施图像通过所述无线通信模块发送至所述营区管理中心图像处理系统；Step5：所述采集设施图像通过所述营区管理中心图像处理系统进行图像处理；Step6：所述营区管理中心图像处理结果经信息发布系统发布，并将图像和结果存储；所述Step5图像处理包含以下步骤：第一步：图像光照补偿，不同时间采集设施图像时光线不同，为了弱化光照对图像内容的影响，提高图像质量采用光照补偿；第二步：图像几何校正，由于无人机飞行精度、图像采集模块的像差、畸变，无法确保每次采集图像时相机位置对应检查点成像姿态一致，需做图像校正；第三步：模板匹配，利用模板图像中设施模板找到采集设施图像中设施的位置大小；第四步：设施模板区域和设施匹配区域二值化；第五步：利用相关算法处理图像，设置阈值，判断设施是否有缺陷，输出结果；所述图像光照补偿的算法为：1统计每个灰度值的像素数，通过循环得到排列前5％的像素灰度值作为参考白，则参考白像素的亮度平均值aveGray为：aveGray＝GrayrefGrayrefNum，式中Grayref为参考白灰度值；GrayrefNum用为参考白像素数；2计算光照补偿系数coe：coe＝255aveGray；3原像素值分别乘以光照补偿系数coe，得到光照补偿后的像素值；所述模板匹配的模板图像是利用已有的采集图像中选取出的无缺陷最优视觉效果图像；所述图像几何校正是在进行模板匹配后，构建目标四边形，由四个顶点对构建方程，通过解方程得到变换系数，最后逐个像素点实现校正。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 云南昆船设计研究院有限公司 一种基于无人机检测营区户外设施状态的系统及方法

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