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申请/专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所

摘要：本发明涉及卫星导航领域,尤其涉及一种基于非差OSR改正数增强的RAPPP定位方法，包括以下步骤：建立基于站间单差模糊度参数估计的非组合双差定位模型；对非组合双差定位模型进行卡尔曼滤波参数估计，计算单差模糊度固定解；单差模糊度固定解生成区域非差改正数；区域非差改正数内插方法计算，得到用户端的非差改正信息；用户端的非差改正信息，建立基于PPP模式的非差观测方程，利用卡尔曼滤波和lambda方法求得非差模糊度固定解，得到用户的位置固定解信息。采用基于非差模糊度参数估计方式，则避免了历元间参考星变化带来的问题，同时单差定位方式也消掉了钟差参数信息，削弱了大气延迟误差的影响。

主权项：1.一种基于非差OSR改正数增强的RAPPP定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.在RAPPP服务端定位算法中，建立基于站间单差模糊度参数估计的非组合双差定位模型；其中，S1步骤中，建立的非组合双差定位模型为： （1）式中，上标为卫星编号；下标为参考站的接收机编号，也代表参考站编号；代表频率；、分别代表双差伪距和相位观测值；为卫星端至接收机端天线相位中心间的双差几何距离；为双差伪距噪声及非模型化误差；为相位观测值噪声及非模型化误差；为载波相位波长；、分别代表参考星和非参考星的站间单差整周模糊度，、分别代表双差电离层和对流层延迟误差；S2.对非组合双差定位模型进行卡尔曼滤波参数估计，计算单差模糊度固定解；S3.基于S2步骤单差模糊度固定解生成区域非差改正数；其中，在S3步骤中，基于S2步骤单差模糊度固定解的生成区域非差改正数方法包括如下步骤：S31.定义历元上，参考站的非差模糊度为，当前历元上，表示参考站能够观测到的n颗卫星，则参考站上的非差模糊度值根据非差与单差模糊度间的线性关系被相继恢复为公式： （2）式中，在频率下，为公式（1）求得的n个卫星站间单差整周模糊度；代表要计算的与参考站有关的n个卫星站间非差模糊度基准；代表与参考站有关的n个卫星站间非差整周模糊度基准；S32.假定非差整周模糊度基准值的误差为整数值，其真值应为，则非差基准模糊度表示为公式： （3）S33.将公式（3）代入公式（2），则参考站上的非差模糊度值进一步被表示为公式： 式中，为频率上参考星单差整周模糊度误差项；S34.通过S33步骤获得非差模糊度值，区域非差改正数被推导为: 式中，、分别代表卫星钟差和接收机钟差；、分别代表伪距和相位观测方程中模型化误差，包括对流层模型误差、海潮、极潮和固体潮改正、卫星天线相位中心改正，相对论效应和相位缠绕；为卫星端至接收机端天线相位中心间的非差几何距离；分别代表非差伪距和相位观值；代表非差模糊度值；分别代表基于OSR形式的伪距和载波相位非差综合误差，主要包括残余轨道和钟误差、电离层延迟和未模型化的对流层延迟误差、卫星和接收机有关的硬件延迟、模糊度基准偏差；S4.将S3步骤的区域非差改正数利用内插方法计算，得到用户端的非差改正信息；S5.将S4步骤的用户端的非差改正信息，建立基于PPP模式的非差观测方程，利用卡尔曼滤波和lambda方法求得非差模糊度固定解，得到用户的位置固定解信息。

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