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申请/专利权人：北京理工大学

摘要：本发明公开了一种仿鸟扑翼飞行器及其攀附机构和使用方法，该攀附机构的末端连接件与舵机固定连接；舵机固定架固定安装于外套筒的一端部；舵机固定安装于舵机固定架，用于调节夹具的角度；外套筒的另一端部通过连接套筒与传动套筒固定连接，外套筒、连接套筒以及传动套筒同轴设置；夹具能够自动闭合地安装于传动套筒远离连接套筒的一端部；动力元件固定安装于外套筒内；传动组件传动连接于动力元件与夹具之间，用于通过动力元件产生的动力使夹具张开。上述攀附机构能够实现仿鸟扑翼飞行器的稳定攀附，节省能源，提高了仿鸟扑翼飞行器的灵活性和适应能力，增加仿鸟扑翼飞行器的续航时间。

主权项：1.一种仿鸟扑翼飞行器的攀附机构，其特征在于，包括末端连接件、舵机固定架、舵机、外套筒、传动套筒、连接套筒、动力元件、传动组件以及夹具；所述末端连接件的一端部与所述舵机固定连接，另一端部用于连接扑翼飞行器的机架；所述舵机固定架固定安装于所述外套筒的一端部；所述舵机固定安装于所述舵机固定架，用于调节所述夹具的角度；所述外套筒的另一端部通过所述连接套筒与所述传动套筒固定连接，所述外套筒、所述连接套筒以及所述传动套筒同轴设置；所述夹具能够自动闭合地安装于所述传动套筒远离所述连接套筒的一端部；所述动力元件固定安装于所述外套筒内；所述传动组件传动连接于所述动力元件与所述夹具之间，用于通过所述动力元件产生的动力使所述夹具张开；所述传动组件包括螺杆、滑块以及柔性绳；所述螺杆位于所述传动套筒内，并沿所述传动套筒的轴向延伸，一端与所述动力元件固定连接；所述传动套筒内设置有沿其轴向延伸的导轨；所述滑块与所述螺杆螺旋配合，并与所述导轨通过型面滑动配合，使得所述滑块在所述动力元件驱动所述螺杆旋转时能够沿所述传动套筒的轴向滑动；所述柔性绳的一端与所述滑块固定连接，另一端穿过所述传动套筒的侧壁后与所述夹具固定连接；所述夹具包括夹爪固定架、限位套筒、夹爪、定位销以及弹簧；所述限位套筒与所述连接套筒相对设置，固定连接于所述传动套筒的端部；两个所述夹爪固定架对称地固定连接于所述限位套筒；在每个所述夹爪固定架上通过轴承和螺栓转动连接有上下对称的两个所述夹爪；在每个所述夹爪与所述滑块之间均连接有一个所述柔性绳；在上侧两个所述夹爪之间以及下侧两个所述夹爪之间均固定连接有一个所述定位销；所述弹簧连接于两个所述定位销之间，所述弹簧用于产生使上下相对的两个所述夹爪闭合的弹力；当上下相对的两个所述夹爪闭合时，所述弹簧位于所述螺栓背离所述限位套筒的一侧；当所述夹爪张开后，所述弹簧移动至所述螺栓与所述限位套筒之间，使所述夹爪在张开后具有自锁功能。

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