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申请/专利权人：浙江工业大学

摘要：本发明公开了一种基于LSD的车间地标线识别拟合方法，方法步骤包括：1、首先利用AGV小车进行拍摄影像提取目标图像；2、利用漫水填充方法对步骤一获得的目标图像进行地标颜色块的提取操作，获得目标颜色区域；3、对目标图像进行预处理操作；4、随后对预处理后的目标图像依次进行LSD直线检测、地标线的筛选、坐标点的归类和地标线边缘直线的拟合操作，最终实现工厂地标线的识别拟合。本发明使用以LSD检测结果作为直线拟合的原始数据集，并使用MLP算法进行目标颜色地标线的判定，将满足条件的地标线坐标点提取，并进行数据集的异常值剔除操作，最终结合最小二乘法进行单张图片的原始数据集直线拟合，存在处理过程简单、抗干扰能力强的优点。

主权项：1.一种基于LSD的车间地标线识别拟合方法，其特征在于包括以下步骤：步骤一，在车间地标线范围内进行录像数据的采集工作，获得RGB格式的目标图像；步骤二，首先利用漫水填充方法对步骤一获得的目标图像进行地标颜色块的提取操作，获得目标颜色区域；将所述目标颜色区域像素的像素值输入到MLP模型中进行神经网络的训练，形成预先准备好的MLP模型，用于后续地标线的筛选步骤中；步骤三，对步骤一获得的目标图像，设置ROI区域，并将目标图像从RGB图像格式转换至HSV图像格式；对于已完成图像格式转换的图片，进行HSV通道中地标线颜色的图像增强操作，使得该增强的地标线颜色在HSV图像格式下，相较于其他颜色更为突出；最后将已完成图像增强的图像转换为灰度图像；步骤四：LSD直线检测使用LSD直线检测方法对已完成图像增强的灰度图像进行直线检测，获得包含地标线边缘直线及干扰直线的若干直线段；步骤五：地标线的筛选对步骤四检测出的直线段，获取直线段上的多个坐标点，并对坐标点进行偏置处理，即是将直线段向左或向右平移若干个像素值；然后将平移后的直线段上的多个坐标点的像素值输入到步骤二预先准备好的MLP模型中进行判定，若直线段上的某一坐标点像素值在目标颜色区域像素的像素值范围内，则MLP模型训练输出的参数为1，该坐标点记为有效坐标点，否则为0，该坐标点记为无效坐标点；当直线段上的有效坐标点的数量达到一定阀值时，则该直线段为地标线边缘线段的某一线段，否则为干扰直线，予以剔除；步骤六：坐标点归类对步骤五中获得的直线段上的坐标点，通过向左或向右平移，对坐标点进行图像位移处理；经过位移处理后的坐标点在地标颜色块上，以此判定该坐标点在地标线的左右位置状况，以此进行坐标点的归类操作；步骤七：地标线边缘直线的拟合对归为一类的坐标点，进行直线段的插值计算，提取对应直线段上的一系列坐标点，将提取的同一类坐标点，利用最小二乘法操作进行直线的拟合处理，最终获得完整的地标线边缘直线。

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