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申请/专利权人：华南农业大学
申请日：2024-02-22
公开（公告）日：2024-03-26
公开（公告）号：CN117765085A
主分类号：G06T7/73
分类号：G06T7/73;G06V20/10;G06V20/56;G06V20/70;G06V10/25;G06V10/26;G06V10/82;A01D91/00
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.04.12#实质审查的生效;2024.03.26#公开
摘要：本发明提供了一种茶芽叶采摘远近交替定位方法，包括采用静态相机远距离拍摄茶芽叶，得到第一图像，其中，静态相机由三点静态标定法标定。将第一图像输入目标检测模型进行目标检测，得到茶芽叶的当前全局位置。基于茶芽叶的当前全局位置控制采摘机构靠近茶芽叶，直到目标距离小于或等于目标距离阈值。采用动态相机近距离拍摄茶芽叶，得到第二图像，其中，动态相机由动态标定法标定。将第二图像输入语义分割模型进行语义分割，得到茶芽叶的当前局部位置。语义分割可以分割出不同形态的茶芽叶，对茶芽叶进行精细化定位，得到茶芽叶的当前局部位置的准确度较高，根据当前局部位置可以控制采摘机构精准地采摘茶芽叶。
主权项：1.一种茶芽叶采摘远近交替定位方法，其特征在于，包括：采用静态相机远距离拍摄茶芽叶，得到第一图像；其中，所述静态相机由三点静态标定法标定；将所述第一图像输入目标检测模型进行目标检测，得到所述茶芽叶的当前全局位置；基于所述茶芽叶的当前全局位置控制采摘机构靠近所述茶芽叶，直到目标距离小于或等于目标距离阈值；采用动态相机近距离拍摄所述茶芽叶，得到第二图像；其中，所述动态相机由动态标定法标定；将所述第二图像输入语义分割模型进行语义分割，得到所述茶芽叶的当前局部位置；根据所述当前局部位置控制所述采摘机构采摘所述茶芽叶。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华南农业大学 一种茶芽叶采摘远近交替定位方法
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