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申请/专利权人：南京信息工程大学
摘要：本发明公开一种仿海葵的多模态软体抓手，属于软体机器抓手领域；一种仿海葵的多模态软体抓手包括：拓扑环形的折纸型弹性体：表面具有类折纸结构的褶皱，且上下末端留有无褶皱的环形边；夹具组件：包括上夹具基座和下夹具基座，上夹具基座和下夹具基座上分别安装上夹板和下夹板，并能分别夹紧拓扑环形的折纸型弹性体的两个所述环形边；上夹具基座底部设有隔离柱；下夹板中间设有通孔，通孔内安装有空心螺丝，空心螺丝上配合安装螺母；空心螺丝上开设有气孔，气孔位于隔离柱处；以及外轮组件：包括固定板，固定板上设置能够升降的连接板，连接板的下端固定有空心管，空心管与空心螺丝固定并导通；固定板的下方设置有能够转动的支撑杆上板，支撑杆上板的下端固定有多个轮子连接杆，轮子连接杆的下端转动连接有轮子，多个轮子均与拓扑环形的折纸型弹性体的褶皱卡合。
主权项：1.一种仿海葵的多模态软体抓手，其特征在于，包括：拓扑环形的折纸型弹性体1：表面具有类折纸结构的褶皱，且上下末端留有无褶皱的环形边；夹具组件2：包括上夹具基座21和下夹具基座22，上夹具基座21和下夹具基座22上分别安装上夹板23和下夹板24，并能分别夹紧拓扑环形的折纸型弹性体1的两个所述环形边；上夹具基座21底部设有隔离柱211；下夹板24中间设有通孔，通孔内安装有空心螺丝6，空心螺丝6上配合安装螺母4；空心螺丝6上开设有气孔，气孔位于隔离柱211处；以及，外轮组件3：包括固定板35，固定板35上设置能够升降的连接板39，连接板39的下端固定有空心管5，空心管5与空心螺丝6固定并导通；固定板35的下方设置有能够转动的支撑杆上板321，支撑杆上板321的下端固定有多个轮子连接杆322，轮子连接杆322的下端转动连接有轮子31，多个轮子31均与拓扑环形的折纸型弹性体1的褶皱卡合。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京信息工程大学 一种仿海葵的多模态软体抓手
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