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申请/专利权人：武汉智象机器人有限公司

摘要：本发明公开了一种用于抱持式车辆搬运器的勾稽装置及含有该勾稽装置的抱持式车辆搬运器，其包括车辆搬运器单元基体，车辆搬运器单元基体滑动连接有主动板和从动板，主动板上固接有动滑块，车辆搬运器单元基体上固接有定滑块，从动板上铰接有摆杆，动滑块与定滑块平行布置且面接触，摆杆位于动滑块和定滑块之间，摆杆上设置有用于连接动滑块或定滑块的勾结构，动滑块的接触面和定滑块的接触面上均设置有用于与勾结构配合槽结构，槽结构上设置有用于使摆杆脱离动滑块或定滑块的斜面。本发明结构简单，保证了抱持杆的展开和夹持分步执行，减小了夹持时对车轮的冲击。

主权项：1.一种用于抱持式车辆搬运器的勾稽装置，包括车辆搬运器单元基体（111），所述车辆搬运器单元基体（111）滑动连接有主动板（103）和从动板（106），其特征在于：所述主动板（103）上固接有动滑块（301），所述车辆搬运器单元基体（111）上固接有定滑块（302），所述从动板（106）上铰接有摆杆（303），所述动滑块（301）与所述定滑块（302）平行布置且面接触，所述摆杆（303）位于所述动滑块（301）和所述定滑块（302）之间，所述摆杆（303）上设置有用于连接动滑块（301）或定滑块（302）的勾结构，所述动滑块（301）的接触面和所述定滑块（302）的接触面上均设置有用于与所述勾结构配合的槽结构，所述槽结构上设置有用于使摆杆（303）脱离动滑块（301）或定滑块（302）的斜面（309）；所述动滑块（301）上设置有导向槽（310），所述从动板（106）上设置有用于与导向槽（310）配合的导向块；所述导向块包括与所述从动板（106）固接的支撑辊底座（305）和连接于所述支撑辊底座（305）上的支撑辊（306），所述支撑辊（306）之间的横向间距与所述导向槽（310）的宽度相对应；所述勾结构为设置于所述摆杆（303）端部的滚动副（307）。

全文数据：一种用于抱持式车辆搬运器的勾稽装置及含有该勾稽装置的抱持式车辆搬运器技术领域本发明涉及一种抱持式车辆搬运器，属于车辆搬运设备技术领域，具体涉及一种用于抱持式车辆搬运器的勾稽装置及含有该勾稽装置的抱持式车辆搬运器。背景技术在智能停车系统领域，车辆搬运器一般有梳齿式、夹持式、抱持式三种。梳齿式搬运器通过安装在搬运器上的梳齿板与载车板上的梳齿板交互作用将车辆抬升或下落，实现车辆的搬运。梳齿式搬运器的缺点在于每个停车位都需设置梳齿载车板，同时为实现梳齿式搬运器驶入车底，载车板高度需高于梳齿式搬运器，进而增加了停车位高度，以上两方面缺点都会增加车库建设成本，此外，梳齿式搬运器前后梳齿位置固定，适用车辆轴距有限。夹持式和抱持式搬运器一般分为各自独立的两部分搬运器，中间通过柔性装置连接，可做纵向位移驶入汽车底部，通过两部分搬运器相对位置的变化可覆盖不同轴距的车辆。夹持式搬运器是直接通过两夹持杆相对旋转夹持挤压车轮实现车辆的抬升，其缺点在于夹持车轮是夹持杆对车轮内外侧夹持力不均匀，车辆抬升不平稳，且易对车轮造成损伤，而抱持式搬运器是两夹持杆先相对旋转成平行状态，再相对做纵向位移抱夹车轮实现车辆的抬升，车轮内外侧受力均匀，车辆抬升平稳，对车轮损伤小，因此抱持式搬运器得到最广泛的应用。目前市面上抱持式车辆搬运器多采用倾斜轨道与直线轨道配合使用的方式，实现抱持杆的旋转与直线位移的转换。如申请号CN201610442448.8抱持型车辆搬运器，收合轨道与展开轨道的连接角设置为钝角，抱持杆导轮与抱持臂的转动轴不同轴，这种方式的缺点在于对轨道安装位置度要求比较高，易出现卡滞；导轮与转动轴经过轨道斜边与直边结合处时，对轨道产生冲击，降低设备使用寿命；倾斜轨道与直线轨道配合使用，占用空间较大，需在车架基体上加工出大面积安装位置，机加工量大，且降低车架强度。发明内容本发明的目的在于提供一种用于抱持式车辆搬运器的勾稽装置及含有该勾稽装置的抱持式车辆搬运器，其结构简单，保证了抱持杆的展开和夹持分步执行，减小了夹持时对车轮的冲击。为解决上述技术问题，本发明采用了这样一种用于抱持式车辆搬运器的勾稽装置，其包括车辆搬运器单元基体，所述车辆搬运器单元基体滑动连接有主动板和从动板，所述主动板上固接有动滑块，所述车辆搬运器单元基体上固接有定滑块，所述从动板上铰接有摆杆，所述动滑块与所述定滑块平行布置且面接触，所述摆杆位于所述动滑块和所述定滑块之间，所述摆杆上设置有用于连接动滑块或定滑块的勾稽结构，所述动滑块的接触面和所述定滑块的接触面上均设置有用于与所述勾稽结构配合槽结构，所述槽结构上设置有用于使摆杆脱离动滑块或定滑块的斜面。在本发明的一种优选实施方案中，所述动滑块上设置有导向槽，所述从动板上设置有用于与导向槽配合的导向块。在本发明的一种优选实施方案中，所述导向块包括与所述从动板固接的支撑辊底座和连接于所述支撑辊底座上的支撑辊，所述支撑辊之间的横向间距于所述导向槽的宽度相对应。在本发明的一种优选实施方案中，所述勾稽结构为设置于所述摆杆端部的滚动副。在本发明的一种优选实施方案中，所述车辆搬运器单元基体上固接有的一对所述定滑块，所述定滑块相对于所述动滑块对称布置，所述定滑块的宽度与所述动滑块内壁之间的间距相对应。在本发明的一种优选实施方案中，所述从动板上铰接有抱持杆，所述主动板上铰接有连杆，所述连杆与所述抱持杆铰接。在本发明的一种优选实施方案中，所述车辆搬运器单元基体的内侧设置有用于滑动配合连接所述主动板和所述从动板的第一直线导轨。在本发明的一种优选实施方案中，所述车辆搬运器单元基体的外侧设置有用于滑动配合连接所述从动板的第二直线导轨。在本发明的一种优选实施方案中，所述车辆搬运器单元基体上固接有用于驱动所述主动板和所述从动板的伺服电机和滚珠丝杠，所述主动板与所述滚珠丝杠的输出端固接，所述从动板套装于所述滚珠丝杠上且可沿滚珠丝杠自由滑动。本发明还公开了一种抱持式车辆搬运器，其至少包括一套包括前述的勾稽装置。本发明的有益效果是：本发明结构简单、结构紧凑、空间占用小，对加工、安装精度要求不高，其通过勾稽机构脱勾和入勾的设置实现抱持杆旋转与直线位移的转换、动作平缓、冲击小、机加工量少、车架强度高；进一步的，本发明通过在动滑块上的导向槽和从动板的导向块配合保证了抱持杆展开时的不偏斜；进一步的，本发明通过在摆杆端部设置滚动副，从而减小了摆杆与动滑块或定滑块之间的摩擦，提高了本发明使用寿命。附图说明图1为抱持式车辆搬运器俯视图最短车辆轴距；图2为抱持式车辆搬运器俯视图最长车辆轴距；图3为抱持式车辆搬运器单元俯视图抱持杆松开状态；图4为抱持式车辆搬运器单元俯视图抱持杆夹紧状态；图5为勾稽机构俯视局部放大图勾稽机构脱勾状态；图6为勾稽机构俯视局部放大图勾稽机构入勾状态；图7为勾稽机构侧视截面放大图。具体实施方式为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。由本发明的说明书图1和图2所示，抱持式车辆搬运器由两套抱持式车辆搬运器单元10组成，每套抱持式车辆搬运器单元10上安装有两套主动轮101和两套从动轮组102，可驱动抱持式车辆搬运器单元10做纵向位移，两套抱持式车辆搬运器单元10通过折叠杆机构20连接，可通过抱持式车辆搬运器单元10的纵向相对位移匹配车轮轴距。如图3所示，抱持式车辆搬运器单元10上设置有两套主动板103，主动板103由安装在滚珠丝杠104的螺母上，滚珠丝杠104由伺服电机105驱动，滚珠丝杠104为正反丝设置，可带动两套主动板103做反向纵向位移。抱持式车辆搬运器单元10上设置有两套从动板106，每套从动板106上铰接有一对抱持杆107，可在从动板106上转动，抱持杆107和主动板103间通过连杆108铰接，形成连杆机构。主动板103和从动板106都安装在第一直线导轨109上，对主动板103和从动板106的纵向位移起导向作用，同时承受车辆载荷，从动板106的侧面还设置有第二直线导轨110，为从动板106的纵向位移起辅助导向作用，同时承受车辆重量对抱持杆107所带来的弯矩。抱持杆107和主动板103间通过勾稽机构30连接，如图5所示，勾稽机构30由动滑块301、定滑块302、摆杆303、摆杆支撑座304、支撑辊底座305、支撑辊306、滚动副307、销轴308组成，动滑块301安装在主动板103上，可随主动板103做纵向位移，定滑块302安装在车辆搬运器单元基体111上，摆杆303、摆杆支撑座304、支撑辊底座305、支撑辊306安装在从动板106上，动滑块301做纵向位移时，可由支撑辊306导向并支撑，每套勾稽机构30有两只摆杆303，两只摆杆303一端间装夹有滚动副307，通过销轴308连接，可嵌入动滑块301及定滑块302上的沟槽中，动滑块301及定滑块302上的沟槽处均设置有斜面309，该斜面309可以导向支撑辊306由定滑块302的沟槽移入动滑块301的沟槽或者由动滑块301的沟槽移入定滑块302的沟槽，另一端与摆杆支撑座304铰接，通过销轴308连接，可绕摆杆支撑座304转动。车辆抬升过程如下：当抱持杆107处于松开状态时，摆杆303上的滚动副307正好嵌入定滑块302上的沟槽中，与之连接的从动板106被固定，无法做纵向位移。伺服电机105驱动滚珠丝杠104带动主动板103做纵向位移，通过连杆108推动抱持杆107转动，如图4所示，当抱持杆107转动至与纵向成90°角时，主动板103正好与从动板106接触，同时随主动板103做纵向位移的动滑块301上的沟槽也正好与定滑块302上的沟槽配对。主动板103与从动板106接触后可对从动板106施加一个纵向推力，该推力会对摆杆303产生一个横向分力，促使摆杆303沿横向摆动，摆杆303上的滚动副307进入动滑块301上的沟槽中，此时主动板103与从动板106之间的纵向相对位置将不再发生变化，继续推动从动板106及抱持杆107沿纵向位移，实现对车轮的抱夹并抬升车辆。车辆搬运器单元基体111上设置有抱持到位机械止挡112及抱持到位接近开关113，对车轮抱持到位位置进行双重限制。车辆下落过程如下：伺服电机105反向旋转，主动板103沿反向做纵向位移，此时摆杆303上的滚动副307处于动滑块301上的沟槽中，主动板103与从动板106的纵向相对位置被固定，同时通过摆杆303带动从动板106及抱持杆107做反向纵向位移，松开车轮并下落车辆。车辆搬运器单元基体111上设置有从动板106纵向位置机械止挡114，当从动板106反向做纵向位移与纵向位置机械止挡114接触时，随主动板103做反向纵向位移的动滑块301上的沟槽也正好与定滑块302上的沟槽配对，由于从动板106不再能够做纵向位移，动滑块301会随主动板103继续做反向纵向位移，动滑块301沟槽上的斜边会对摆杆303上的滚动副307施加一个横向分力，将滚动副307挤入定滑块302沟槽中。主动板103继续做反向纵向位移，远离从动板106，同时带动连杆108及抱持杆107转动，直至抱持杆107完全松开。车辆搬运器单元基体111上设置有抱持杆107松开到位机械止挡115及抱持到位接近开关116，对抱持杆107松开到位位置进行双重限制。以上仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本发明所揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

权利要求：1.一种用于抱持式车辆搬运器的勾稽装置，包括车辆搬运器单元基体111，所述车辆搬运器单元基体111滑动连接有主动板103和从动板106，其特征在于：所述主动板103上固接有动滑块301，所述车辆搬运器单元基体111上固接有定滑块302，所述从动板106上铰接有摆杆303，所述动滑块301与所述定滑块302平行布置且面接触，所述摆杆303位于所述动滑块301和所述定滑块302之间，所述摆杆303上设置有用于连接动滑块301或定滑块302的勾结构，所述动滑块301的接触面和所述定滑块302的接触面上均设置有用于与所述勾结构配合槽结构，所述槽结构上设置有用于使摆杆303脱离动滑块301或定滑块302的斜面309。2.根据权利要求1所述的一种用于抱持式车辆搬运器的勾稽装置，其特征在于：所述动滑块301上设置有导向槽310，所述从动板106上设置有用于与导向槽309配合的导向块。3.根据权利要求1所述的一种用于抱持式车辆搬运器的勾稽装置，其特征在于：所述导向块包括与所述从动板106固接的支撑辊底座305和连接于所述支撑辊底座305上的支撑辊306，所述支撑辊306之间的横向间距于所述导向槽309的宽度相对应。4.根据权利要求1所述的一种用于抱持式车辆搬运器的勾稽装置，其特征在于：所述勾结构为设置于所述摆杆303端部的滚动副307。5.根据权利要求3所述的一种用于抱持式车辆搬运器的勾稽装置，其特征在于：所述车辆搬运器单元基体111上固接有的一对所述定滑块302，所述定滑块302相对于所述动滑块301对称布置，所述定滑块302的宽度与所述动滑块301内壁之间的间距相对应。6.根据权利要求1所述的一种用于抱持式车辆搬运器的勾稽装置，其特征在于：所述从动板106上铰接有抱持杆107，所述主动板103上铰接有连杆108，所述连杆108与所述抱持杆107铰接。7.根据权利要求1所述的一种用于抱持式车辆搬运器的勾稽装置，其特征在于：所述车辆搬运器单元基体111的内侧设置有用于滑动配合连接所述主动板103和所述从动板106的第一直线导轨109。8.根据权利要求7所述的一种用于抱持式车辆搬运器的勾稽装置，其特征在于：所述车辆搬运器单元基体111的外侧设置有用于滑动配合连接所述从动板106的第二直线导轨110。9.根据权利要求1所述的一种用于抱持式车辆搬运器的勾稽装置，其特征在于：所述车辆搬运器单元基体111上固接有用于驱动所述主动板103和所述从动板106的伺服电机105和滚珠丝杠104，所述主动板103与所述滚珠丝杠104的输出端固接，所述从动板106套装于所述滚珠丝杠104上且可沿滚珠丝杠104自由滑动。10.一种抱持式车辆搬运器，其特征在于：至少包括一套包括如权利要求1-9任意一项权利要求所述的勾稽装置。

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