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申请/专利权人：华中科技大学
摘要：本发明属于机器人技术领域，公开了一种机器人球头刀铣削加工中的刀轴方向与冗余角优化方法，本发明采用从CAM软件中获得初始加工刀路以及初始加工刀路各个切触点的刀具‑工件接触区域信息；随后，针对每一个切触点，计算刀具与零件的无干涉区域，从而得到优化刀轴方向的边界。本发明在获得机器人初始机器人加工路径后，充分考虑机器人刚度、主轴重力与大长径比刀具的影响，通过非线性优化方法获得每个刀位点处的最佳刀具方向与冗余角，从而得到当前刀位点处基于刀尖误差指标的最佳机器人姿态，减少由于机器人刚度变形带来的加工误差，提升机器人铣削加工时的加工精度。
主权项：1.一种机器人球头刀铣削加工中的刀轴方向与冗余角优化方法，其特征在于，包括：步骤一，根据待加工工件，在CAM软件中生成初始刀具路径与初始姿态下刀具-工件切触区域信息；步骤二，针对每一个切触点，计算刀具与工件的无干涉区域，得到刀轴方向的优化边界；步骤三，计算姿态改变后的刀具-工件切触区域信息，并计算当前姿态下切削力；步骤四，根据当前姿态下切削力以及主轴重力计算刀尖点综合误差指标；步骤五，对于单个刀位点，根据刀尖点综合误差最小原则，使用优化算法优化限制条件下的刀具前倾角、侧倾角及冗余角，得到当前刀位点处刀尖点误差最小的机器人姿态；步骤六，对每个刀位点，重复上述优化操作，获得待加工工件的机器人加工最优姿态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中科技大学 机器人球头刀铣削加工中的刀轴方向与冗余角优化方法
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