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申请/专利权人：中科星图深海科技有限公司

摘要：本发明涉及海洋仪器控制系统技术领域，具体说是一种轻型长航程AUV的控制系统。本发明涉及控制系统子主要由基础航控板卡和高性能任务规划板卡构成，兼备两种工作模式：低功耗工作模式和高性能工作模式。低功耗工作模式下，高性能任务规划板卡处于关闭状态，控制系统仅基础航控板卡工作，可完成系统基本作业任务。高性能工作模式下，高性能任务规划板卡和基础航控板卡均处于工作状态，此时高性能任务规划板卡与基础航控板卡通过通信接口进行通信协作，可完成系统智能化、大算力需求的作业任务。本发明控制系统以双工作模式为基础，兼顾系统功耗特性、运算能力特性，同时具备结构简单、成本低廉、模块化等特点。

主权项：1.一种支持双工作模式的轻型长航程AUV控制系统，包括：基础航控板卡，用于在低功耗工作模式下，接收用户通信主机的指令，并基于所述指令对AUV进行基础任务规划、运动控制；以及在高性能工作模式下，接收高性能任务规划板卡发送的控制指令，基于控制指令对AUV进行运动控制；高性能任务规划板卡，用于在高性能工作模式下，通过基础航控板卡或自身板卡WIFI通信单元接收用户通信主机的指令，对AUV进行扩展任务规划并生成控制指令，通过串口发送给基础航控板卡；所述基础航控板卡包括：基础任务规划单元，用于根据用户通信主机的指令，开启或者关闭高性能任务规划板卡，当关闭高性能任务规划板卡时，对AUV进行基础任务规划并生成控制指令，当开启高性能任务规划板卡时，接收高性能任务规划板卡发送的控制指令；运动控制单元，用于根据控制指令对AUV进行运动控制；通信单元，用于分别与用户通信主机和高性能任务规划板卡进行通信；所述基础航控板卡具有SLAVE模式和MASTER模式，根据用户通信主机的指令进行模式间的切换；所述SLAVE模式下，关闭其基础任务规划功能，接收高性能任务规划板卡发送的控制指令；所述MASTER模式下进行自主任务规划，生成控制指令，并关闭高性能任务规划板卡；所述通信单元通过无线电、卫星信道和声学信道中的至少一种分别与用户通信主机或高性能任务规划板卡进行通信；所述高性能任务规划板卡包括：自主规划单元，用于对AUV进行扩展任务规划并生成控制指令，通过串口发送给基础航控板卡；通信单元，用于与用户通信主机进行WIFI通信；所述轻型长航程AUV控制系统具有两套导航系统，包括基础航控板卡中的低功耗导航单元和高性能任务规划板卡中的高精度导航单元，所述低功耗导航单元在系统处于低功耗工作模式下开启并进行工作，所述高精度导航单元在系统处于高性能工作模式开启并进行工作；所述低功耗导航单元包括电子罗盘、对地速度多普勒测速仪和声学定位信标；所述高精度导航单元包括：光纤陀螺捷联惯导、对地速度多普勒测速仪和声学定位信标；包括低功耗工作模式以及高性能工作模式，其中：所述低功耗工作模式下，基础航控板卡独立进行工作，接收用户通信主机的指令，并基于所述指令对AUV进行基础任务规划以及运动控制；所述高性能工作模式下，基础航控板卡和高性能任务规划板卡同时工作，基础航控板卡关闭其基础任务规划功能，高性能任务规划板卡对AUV进行任务规划生成控制指令，通过串口发送给航行基础航控板卡，基础航控板卡基于控制指令对AUV进行运动控制。

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