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申请/专利权人：东南大学
摘要：本发明公开了一种基于双臂协作势场的力觉引导遥操作系统及控制方法，通过两台机械臂末端工具中心点的实时位姿，循环判断目标物体与双臂的工作空间边界的最短距离dp‑s,i是否低于阈值Ds，若均高于阈值则采取双臂对称协作策略；若低于阈值，则采取单臂优先协作策略，将该臂作为优先臂；根据协作策略分别确定双臂的协作因子δi；根据协作因子、目标物体距离双臂末端工具中心点的距离以及障碍物的位置构建双臂协作势场；基于双臂协作势场生成对应的动态虚拟约束力，通过两台力反馈手控器引导、协助操作者操控两台机械臂来完成双臂协作任务，提高操作者的控制精度、作业效率以及人机协作时的安全系数，更能适应复杂的非结构化环境。
主权项：1.基于双臂协作势场的力觉引导遥操作系统，其特征在于：包括两台机械臂、力反馈手控器、路由器、视觉单元、从端电脑、主端电脑、显示器和移动平台；所述两台机械臂分别安装在移动平台上，与从端电脑连接；所述力反馈手控器位于操作台上，与从端电脑连接，用于采集笛卡尔坐标系下的六自由度位姿和机械臂的控制指令并将其发送给主端电脑，接收主端电脑的双臂协作势场力觉引导控制模块算法生成的动态虚拟约束力数据并反馈给操作者；所述路由器负责建立整个控制系统的局域网，实现机械臂、从端电脑、视觉单元、路由器、主端电脑和力反馈手控器之间的实时数据交换；所述视觉单元采用结构光相机，位于移动平台上，安装在两台机械臂之间，与从端电脑相连，用于实时采集机器人周围环境的点云信息，并传递至主端电脑；所述从端电脑位于移动平台内部，包括机械臂驱动模块、移动平台控制模块和网络通信模块，还包括各控制模块之间的集成与通讯功能；所述主端电脑位于操作台旁，包括力反馈手控器驱动模块、双臂协作势场力觉引导控制模块、机械臂运动学模型、机械臂动力学模型、点云信息处理模块以及网络通信模块，还包括各控制模块之间的集成与通讯功能；所述显示屏位于操作台正前方，用于显示点云图像以及虚拟约束力的数据；所述移动平台，用于安装机械臂、视觉单元以及从端电脑。
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权利要求：
百度查询： 东南大学 基于双臂协作势场的力觉引导遥操作系统及控制方法
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