申请/专利权人：长沙理工大学;中南大学

申请日：2024-03-11

公开（公告）日：2024-05-14

公开（公告）号：CN118034312A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/633;G05D1/644;G05D109/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.31#实质审查的生效;2024.05.14#公开

摘要：本发明公开了一种基于D准则的纯方位目标运动分析中的单传感器轨迹规划方法，包括：步骤1，构建目标状态向量、基于方位角的信息矢量、费舍尔信息矩阵和传感器的可行区域，给定初始时刻的目标状态向量、传感器位置、传感器运动方向、费舍尔信息矩阵和传感器的下一时刻可行区域；步骤2，优化求解角度传感器在下一时刻的位置，并利用该位置的角度传感器测量运动目标在下一时刻的方位角；步骤3，根据运动目标下一时刻的被测量的方位角，更新运动目标在下一时刻的状态向量和费舍尔信息矩阵；判断是否达到轨迹规划时间序列的最大值，若没有达到，则重复执行步骤2～4。本发明规划得到的单传感器轨迹，可以提高对仅测方位的目标运动分析的准确性。

主权项：1.一种基于D准则的纯方位目标运动分析中的单传感器轨迹规划方法，其特征在于，包括：步骤1，参数定义与初始化；设运动目标匀速运动，记其在kt时刻的状态向量为其中[xk，yk]和[vx，vy]分别为运动目标在kt时刻的位置和速度，t为采样时间间隔，k为序列索引；记角度传感器在kt时刻的位置为测量得到运动目标的方位角为φk，基于方位角的信息矢量为lkφk＝[sinφkk-1tsinφk-cosφk-k-1tcosφk]*，上标*表示矩阵的转置，为传感器在k-1t至kt时刻的移动方向；构建费舍尔信息矩阵FIMk为： 式中，σ2是方位角的测量方差，φj表示传感器在第j个序列时刻测量运动目标得到的方位角，ljφj是基于方位角φj的信息矢量；根据运动目标k+1t时刻的位置Tk+1及其安全区半径rts、传感器在kt时刻的位置sk及其在采样时间间隔t内的最大移动距离rsm和最大偏转角±ρ，构建角度传感器的可行区域Ωk+1；令初始时刻的序列索引k＝0，给定sk、FIMk和Ωk+1的初值；步骤2，根据D准则以及FIMk、Ωk+1，优化求解角度传感器在k+1t时刻的位置sk+1，并利用该位置sk+1的角度传感器测量运动目标在k+1t时刻的方位角φk+1；步骤3，根据运动目标k+1t时刻的被测量的方位角φk+1，更新运动目标在k+1t时刻的状态向量并计算费舍尔信息矩阵FIMk+1；步骤4，判断k是否达到轨迹规划时间序列的最大值n，若没有达到，则令k＝k+1，再重复执行步骤2～4，直到k＝n。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 长沙理工大学;中南大学 基于D准则的纯方位目标运动分析中的单传感器轨迹规划方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD