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申请/专利权人：苏州彤新诺仓储系统科技有限公司

摘要：本发明提供了一种基于仓储穿梭车的托盘清点方法，包括如下步骤：启动穿梭车，使其进入匀速运动状态；所述穿梭车承载表面前后侧均设置光电传感器，控制器过对前后的光电传感器的光电信号反馈进行处理，得出托盘数量。本发明的有益效果体现在：准确快速的对货物进行了盘点，有效的解决了针对密集式存储货架的货物盘点问题，大大提高了盘点效率。

主权项：1.基于仓储穿梭车的托盘清点方法，其特征在于：包括如下步骤：启动穿梭车，使其进入匀速运动状态；所述穿梭车承载表面前后侧均设置光电传感器，控制器过对前后的光电传感器的光电信号反馈进行处理，得出托盘数量；具体包括如下步骤：S1、穿梭车前进时，以后侧光电传感器的光电信号为检测基准；后退时，以前侧光电传感器的光电信号为检测基准；当相应的光电传感器光电触发则为检测到托盘；S2、穿梭车前进时进行一次盘点，穿梭车后退时进行二次盘点；S3、对两次盘点的托盘数量进行比对；S4、若相同，则输出盘点数量，若不同，则再进行重新盘点，当盘点至少两次后依旧盘点数量不同，则输出盘点错误，若重新盘点后数量相同，则输出盘点的托盘数量；所述S2中盘点包括如下处理步骤：S21、设置托盘间距L，盘点速度为V；S22、对反馈的光电信号进行滤波；S23、通过前侧与后侧两组光电形成检测波形，并通过所述检测波形反应出的托盘信号及托盘间隙的信号分析得出托盘的数量；所述S22中还包括对滤波进行延迟处理步骤，滤波延时时长为t=LV；所述对滤波延迟处理包括如下步骤：当t0时刻光电信号经过逻辑或处理后，判定为检测到托盘；其中，光电信号触发输出数字信号结果为TRUE，光电信号复位则为FALSE；若t0时刻后，穿梭车经过镂空的空洞，出现短暂的光电触发信号复位为FALSE，如果信号复位为FALSE的时间小于前进或后退时的滤波延时时长t，随即又重新触发为TRUE，则忽略波形中短暂的FALSE状态，判定为一直检测到托盘；若t0时刻后，穿梭车由于经过托盘间隙光电触发信号复位为FALSE，且信号复位为FALSE的时间大于前进或后退时的滤波延时时长t，则认为在t0时刻后开始检测不到托盘，出现托盘间隙，从而去除盘点过程中托盘镂空孔洞的干扰完成滤波处理。

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