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申请/专利权人：大连海事大学
摘要：本发明公开了一种基于微分博弈的水面无人艇进攻受保护目标区域的方法，基于进攻型水面无人艇的运动模型，得到进攻型水面无人艇的进攻点，根据进攻型水面无人艇的进攻点位置坐标和进攻型水面无人艇的位置坐标，获取进攻型水面无人艇的进攻角，所述进攻型水面无人艇的进攻角的单位矢量与当前航向角的单位矢量之间的内积的一阶微分和进攻型水面无人艇的状态条件；进而获取进攻型水面无人艇的航向控制输入，以构建进攻型水面无人艇的进攻策略。在进行求解的过程中，不需要计算复杂的微分方程组，大大降低了策略求解的难度和求解时间，能够适应高动态的海面战场形式。
主权项：1.一种基于微分博弈的水面无人艇进攻受保护目标区域的方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：获取水面无人艇的初始参数，建立水面无人艇的运动模型；获取水面无人艇博弈的目标区域；所述水面无人艇的初始参数包括：防守型水面无人艇的位置坐标、进攻型水面无人艇的位置坐标、防守型水面无人艇的航向角和进攻型水面无人艇的航向角；S2:根据水面无人艇的初始参数和所述目标区域，获取进攻型水面无人艇的进攻点位置坐标；S3：根据所述进攻型水面无人艇的进攻点位置坐标和进攻型水面无人艇的位置坐标，获取进攻型水面无人艇的进攻角；S4：根据进攻型水面无人艇的进攻角，获取所述进攻型水面无人艇的进攻角的单位矢量与当前航向角的单位矢量之间的内积的一阶微分；获取进攻型水面无人艇的状态条件；S5：根据进攻型水面无人艇的进攻角的单位矢量与当前航向角的单位矢量之间的内积的一阶微分、进攻型水面无人艇的状态条件以及进攻型水面无人艇的航向角，获取进攻型水面无人艇的航向控制输入，实现水面无人艇对受保护目标区域的进攻。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连海事大学 基于微分博弈的水面无人艇进攻受保护目标区域的方法
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