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申请/专利权人：季华实验室

摘要：本发明公开一种基于行为预测的行李箱身后跟随方法及身侧跟随方法，该身后跟随方法包括以下步骤：行李箱通过视觉模块获取包含有目标用户的图像；用户在手机上确定跟随目标；行李箱运动跟随在用户的身后；在跟随过程中，通过视觉模块获取用户的图像，并进行对比分析；若图像中未检测到用户的脸部，但用户的膝部和踝部发生变化时，则判断用户当前为往前移动状态；若图像中未检测到用户的脸部，且用户的膝部和踝部也未发生变化时，则判断用户当前为停止移动状态；若图像中检测到用户的脸部，且用户的身体发生转动、用户身高降低时，则判断用户当前为坐下状态。本发明能够识别用户的行为并作出对应的操作，更加智能和方便。

主权项：1.基于行为预测的行李箱身后跟随方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）通过移动终端行李箱，打开自动跟随功能；（2）行李箱通过视觉模块获取包含有目标用户的图像；数据处理模块对图像进行识别处理，生成对应的ROI区域，并上传至移动终端进行显示；用户在手机上确定行李箱需要跟随的目标；利用Re-ID的技术以防止跟踪目标丢失；（3）点击开始跟随，获取用户当前的位置信息并在主控制器中进行处理，与设定的固定跟随距离进行比较，通过PID控制算法，驱动电机带动行李箱运动固定的距离跟随在用户的身后；（4）在跟随过程中，行李箱基于MoveNet算法检测用户行为，通过视觉模块获取用户的图像，传递到数据处理模块，通过附带FPN的MobileNetV2算法提取人体中心热图来预测人体实例的中心，然后提取人体关键点热图来精准估计人体关键点的位置，从而判断当前用户的动作，再作出相应的反应，包括以下操作：将获取到的当前帧和上一帧交给数据处理模块进行对比，若图像中未检测到用户的脸部，但用户的膝部和踝部发生变化时，则判断用户当前为往前移动状态，保持跟随任务；将获取到的当前帧和上一帧交给数据处理模块进行对比，若图像中未检测到用户的脸部，且用户的膝部和踝部也未发生变化时，则判断用户当前为停止移动状态，停止跟随任务；将获取到的当前帧和上一帧交给数据处理模块进行对比，若图像中检测到用户的脸部，且用户的身体发生转动、用户身高降低时，则判断用户当前为坐下状态，停止跟随任务，行李箱进入休息状态，退出自动跟随任务；将获取到的当前帧和上一帧交给数据处理模块进行对比，当检测到用户的其中一个手臂的右肘和右腕关键点往上移动时，表示用户向上抬起该手臂，则判断用户需要拉杆伸出，驱动拉杆伸出；当用户触碰拉杆上的压力传感器，行李箱会自动退出跟随模式；将获取到的当前帧和上一帧交给数据处理模块进行对比，当检测到用户的另一个手臂的右肘和右腕关键点往上移动时，表示用户向上抬起该手臂，若拉杆处于拉出状态，则判断用户当前不再需要拉杆，驱动拉杆缩回；（5）用户再次起身移动，重新启动行李箱的自动跟随功能。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 季华实验室 基于行为预测的行李箱身后跟随方法及身侧跟随方法