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申请/专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日：2022-11-29
公开（公告）日：2024-05-31
公开（公告）号：CN118107579A
主分类号：B60W30/18
分类号：B60W30/18;B60W40/10
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.18#实质审查的生效;2024.05.31#公开
摘要：本申请实施例提供一种基于航位推算的倒车方法、装置及车辆，涉及智能驾驶技术领域。该方法通过获取车辆的当前横摆角速度、后轮轮距、当前后轮速度、当前车辆状态以及前一时刻的车辆位姿；根据当前车辆状态对当前横摆角速度进行零漂处理，得到当前横摆角速度的当前零漂值；根据当前横摆角速度、后轮轮距、当前后轮速度、当前车辆状态、前一时刻的车辆位姿以及当前零漂值，确定新车辆位姿；基于新车辆位姿进行倒车，提升了航位推算结果即车辆定位结果的准确度，使得倒车结果与车辆前进时记住的倒车结果一致，提升了基于车辆位姿进行倒车的倒车结果的精确度，避免了车辆在倒车过程中与周围障碍物发生碰撞，实现精准泊车。
主权项：1.一种基于航位推算的倒车方法，其特征在于，包括：获取车辆的当前横摆角速度、后轮轮距、当前后轮速度、当前车辆状态以及前一时刻的车辆位姿；根据所述当前车辆状态对所述当前横摆角速度进行零漂处理，得到所述当前横摆角速度的当前零漂值；根据所述当前横摆角速度、所述后轮轮距、所述当前后轮速度、所述当前车辆状态、前一时刻的车辆位姿以及所述当前零漂值，确定新车辆位姿；基于所述新车辆位姿进行倒车。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州汽车集团股份有限公司 基于航位推算的倒车方法、装置及车辆
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