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申请/专利权人：烟台港股份有限公司矿石码头分公司;理工雷科智途(北京)科技有限公司
申请日：2024-03-12
公开（公告）日：2024-05-31
公开（公告）号：CN118108038A
主分类号：B65G67/60
分类号：B65G67/60;B65G65/04;B65G65/00
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.18#实质审查的生效;2024.05.31#公开
摘要：本发明提供一种基于行为树技术的船舱矿料清理决策系统，决策系统采用行为树结构，以第一层并行任务作为根节点，挂载第二层顺序任务、第二层并行任务以及作业子树任务；第二层顺序任务下挂载一个系统启动执行节点以及第三层顺序任务，第三层顺序任务下挂载一个系统检查执行节点以及一个系统初始化执行节点，第二层并行任务下挂载两个执行节点；作业子树下挂载多个第三层选择任务，多个第三层选择任务下各挂载一个第四层顺序任务和一个执行节点，用于分别对推铲、侧清扫、扒料、底清扫任务控制。本发明基于行为树设计了适用于该机器的智能决策系统，可满足清舱机的择机规划与机动控制等要求。
主权项：1.一种基于行为树技术的船舱矿料清理决策系统，用于控制船舱矿料清舱机行走机构、推铲机构、侧清扫机构、扒料机构、底清扫机构动作，清舱机具有定位模块和感知模块，定位模块用于计算得到清舱机车体位置，感知模块用于计算得到舱壁位置，其特征在于，所述决策系统采用行为树结构，行为树采用多层任务设置，以第一层并行任务作为根节点，根节点下挂载第二层顺序任务、第二层并行任务以及作业子树任务；第二层顺序任务负责系统初始化之前的决策，其下挂载一个系统启动执行节点以及第三层顺序任务，第三层顺序任务下挂载一个系统检查执行节点以及一个系统初始化执行节点，第二层并行任务下挂载两个执行节点，分别为感知处理执行节点用于对感知信息进行处理以及行走执行节点用于根据规划信息进行行走；作业子树任务负责清舱机的外围执行机构的决策逻辑，其下挂载多个第三层选择任务，多个第三层选择任务下各挂载一个第四层顺序任务和一个执行节点，用于分别对推铲、侧清扫、扒料、底清扫任务控制；其中，对于顺序任务以及并行任务对应的控制节点，在控制节点中取消任务失败时状态的返回，并记录行为子节点的状态信息，通过设置阈值灵活选择重复几次tick任务会导致整个任务失败，行为子节点失败后，会从当前控制节点重新执行下面的子节点任务，直到子节点全部执行成功。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 烟台港股份有限公司矿石码头分公司;理工雷科智途(北京)科技有限公司 一种基于行为树技术的船舱矿料清理决策系统
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