申请/专利权人：深圳中科精工科技有限公司

申请日：2018-05-24

公开（公告）日：2024-05-31

公开（公告）号：CN108495126B

主分类号：H04N17/00

分类号：H04N17/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.31#授权;2018.09.28#实质审查的生效;2018.09.04#公开

摘要：本发明公开一种全自动双工位AA设备，包括AA装置、第一上下料装置、第二上下料装置、第一移载装置、第二移载装置；所述AA装置包括两背靠背布置的AA加工机构，分别用于对第一物料与第二物料AA作业；所述第一移载装置、第二移载装置分别设于AA装置的相对两侧，第一上下料装置、第二上下料装置分别设于AA装置的另两侧；第一上下料装置、第二上下料装置分别用于第一物料、第二物料上料；第一移载装置、第二移载装置分别用于从第一上下料装置、第二上下料装置中上料至两AA加工机构或下料。本发明双工位进行AA作业，全自动上下料、移载及涂胶作业，实现机床制造过程的完全自动化，提高生产效率，降低人工成本，有利于批量化生产。

主权项：1.一种全自动双工位AA设备，其特征在于，包括AA装置、第一上下料装置、第二上下料装置、第一移载装置、第二移载装置；所述AA装置包括两背靠背布置的AA加工机构，分别用于对第一物料与第二物料AA作业；所述第一移载装置、第二移载装置分别设于AA装置的相对两侧，且由其中一AA加工机构一端布置至另一AA加工机构一端；所述第一上下料装置、第二上下料装置分别设于AA装置的另两侧，第一上下料装置、第二上下料装置分别用于第一物料、第二物料上料；所述第一移载装置用于从第一上下料装置中将第一物料移载至两AA加工机构，并将成品或不良品下料；所述第二移载装置用于从第二上下料装置中将第二物料移载至两AA加工机构，并将不良品下料；所述AA装置还包括第一支架；所述两AA加工机构均各包括第一驱动机构、第一治具平台机构、图像采集模块、第二治具平台机构、第二驱动机构、摆台夹爪机构、涂胶机构、第二物料底部检测相机；所述AA装置中的两第一驱动机构平行布置，第一支架布置于两者之间；所述第一治具平台机构用于装载第一物料，并驱动第一物料与图像采集模块电性连接，图像采集模块将采集信号反馈至后台，以控制第一驱动机构驱动第一治具平台机构及第二驱动机构驱动摆台夹爪机构运动；所述第二治具平台机构用于装载第二物料；所述第一治具平台机构、第二治具平台机构、第二物料底部检测相机、图像采集模块布置于第一驱动机构顶部并经第一驱动机构驱动，第二物料底部检测相机用于检测第二物料的方向及角度误差；所述摆台夹爪机构经第二驱动机构设于第一支架上，第二驱动机构用于驱动摆台夹爪机构夹取第二物料以使第二物料与第一物料AA作业；所述涂胶机构经第一支架架设在摆台夹爪机构上方，用于对第一物料及第二物料点胶处理；所述第一上下料装置与第二上下料装置相同，其中第一上下料装置包括料盒机构、第三升降驱动机构、推杆机构、第三治具平台机构；所述料盒机构的高度方向上设有若干水平的第一料盘槽位，用于放置料盘；所述第三治具平台机构设于料盒机构一端，推杆机构平行于第一料盘槽位设置，且设于料盒机构的另一端；所述推杆机构用于将料盒机构内的料盘推送至第三治具平台机构上；所述第三升降驱动机构设于料盒机构的底部，用于驱动料盒机构升降以使推杆机构能将不同高度的料盘推出。

全文数据：一种全自动双工位AA设备技术领域[0001]本发明涉及摄像头组装技术领域，尤其涉及一种全自动双工位AA设备。背景技术[0002]在摄像头封装过程中，涉及到图像传感器Sensor、镜头等零配件的多次组装，传统的封装装置如CSP及C0B等，均是根据装置调节的参数进行零配件的移动装配的PassiveAlignment，被动对准技术）。因此零配件的叠加公差越来越大，最终表现在摄像头上的效果是拍照画面最清晰位置可能偏离画面中心、四角的清晰度不均匀等。[0003]所谓M制程，即ActiveAlignment，解释为中文即主动对准，是一项确定零配件装配过程中相对位置的技术。AA制程的装置在组装每一个零配件时，设备将检测被组装的半成品，并根据被组装半成品的实际情况主动对准，然后将下一个零配件组装到位。这种主动对准技术可调节镜头对准至6个自由度X、Y、Z、Tx、Ty、Tz，有效地减小整个模组的装配公差，有效地提升摄像头产品一致性，也为更高阶的摄像头产品封装创造可能性。[0004]在Sensor与Lens组装时，需要保证Sensor与Lens的相对X轴、Y轴、Z轴、Tx轴、Ty轴、Tz轴6自由度处于最佳位置，以保证两者的光轴同轴。现有的AA设备作业过程的灵活度及精确度不高，导致产品良率低。此外，目前大部分AA设备为单工位作业，且由人工上下料，自动化程度不高，生产效率低下。发明内容[0005]本发明的目的是提供一种全自动双工位AA设备，双工位进行AA作业，全自动上下料、移载及涂胶作业，实现机床制造过程的完全自动化，提高生产效率，降低人工成本，有利于批量化生产。[0006]为实现上述目的，采用以下技术方案：[0007]一种全自动双工位AA设备，包括AA装置、第一上下料装置、第二上下料装置、第一移载装置、第二移载装置;所述AA装置包括两背靠背布置的AA加工机构，分别用于对第一物料与第二物料AA作业;所述第一移载装置、第二移载装置分别设于AA装置的相对两侧，且由其中一AA加工机构一端布置至另一AA加工机构一端;所述第一上下料装置、第二上下料装置分别设于AA装置的另两侧，第一上下料装置、第二上下料装置分别用于第一物料、第二物料上料;所述第一移载装置用于从第一上下料装置中将第一物料移载至两AA加工机构，并将成品或不良品下料;所述第二移载装置用于从第二上下料装置中将第二物料移载至两AA加工机构，并将不良品下料。[000S]较佳地，所述AA装置还包括第一支架;所述两AA加工机构均各包括第一驱动机构、第一治具平台机构、图像采集模块、第二治具平台机构、第二驱动机构、摆台夹爪机构、涂胶机构、第二物料底部检测相机;所述AA装置中的两第一驱动机构平行布置，第一支架布置于两者之间；所述第一治具平台机构用于装载第一物料，并驱动第一物料与图像采集模块电性连接，图像采集模块将采集信号反馈至后台，以控制第一驱动机构驱动第一治具平台机构及第P驱动机构驱动摆台夹爪机构运动;所述第二治具平台机构用于装载第二物料;所述第一治具平台机构、第二治具平台机构、第二物料底部检测相机、图像采集模块布置于第一驱动机构顶部并经第一驱动机构驱动，第二物料底部检测相机用于检测第二物料的方向及角度误差;所述摆台夹爪机构经第二驱动机构设于第一支架上，第二驱动机构用于驱动fe台夹爪机构夹取第一物料以使第二物料与第一物料从作业;所述涂胶机构经第一支架架设在摆台夹爪机构上方，用于对第一物料及第二物料点胶处理。[0009]较佳地，所述AA装置还包括两散斑采集机构，每一散斑采集机构对应布置在一AA加工机构上方;所述散斑米集机构包括Screen模块、第一物料顶部检测相机、第一升降驱动机构、第一盖板;两工位的Screen模块镶嵌在第一盖板中，第一升降驱动机构用于驱动第一盖板带动Screen模块升降；所述第一物料顶部检测相机架设于Screen模块上方，用于采集第一物料投射在Screen模块上的散斑图。[0010]较佳地，所述AA装置还包括两Chart机构，每一Chart机构对应布置在一AA加工机构的上方;所述Chart机构包括Screen模块、第二升降驱动机构、背光源模组、开合驱动机构、第二盖板、第三盖板;两工位的Screen模块镶嵌在第二盖板中，背光源模组布置于第三盖板的内侧中；所述Screen模块用于放置Chart图标靶，供第一物料拍摄采集;所述第三盖板覆盖于第二盖板的顶部，两者的一侧经活页连接，另一侧经开合驱动机构驱动开合;所述弟一升降驱动机构用于驱动第二盖板、第二盖板升降。[0011]较佳地，所述第一治具平台机构包括第一治具平台、第一Z轴模组、第二X轴模组、第二Z轴模组;所述第一治具平台用于装载定位第一物料，第一z轴模组用于驱动第一治具平台升降;所述第二X轴模组、第二Z轴模组用于驱动第一治具平台带动第一物料与图像采集模块电性连接;所述第二治具平台机构包括两第二治具平台模组、第三z轴模组;所述两第二治具平台模组平行布置，第三Z轴模组用于驱动两第二治具平台模组升降;所述第二治具平台模组包括第二治具平台、第四X轴模组、第四Y轴模组;所述第四X轴模组、第四Y轴模组分别用于调节第二治具平台在X轴方向及Y轴方向上的位移。[0012]较佳地，所述涂胶机构包括点胶模组、UV固化照射器、断胶检测相机;所述点胶模组包括点胶筒、第五Z轴模组;所述第五Z轴模组安装于第一支架上，用于驱动点胶筒升降以实现点胶;所述UV固化照射器、断胶检测相机固定安装于第一支架上;所述摆台夹爪机构包括夹爪、夹爪驱动气缸;所述夹爪驱动气缸用于驱动夹爪夹紧或松开第二物料;所述第二驱动机构包括Tx轴模组、Ty轴模组、Tz轴模组;所述Tx轴模组用于驱动摆台夹爪机构围绕Tx轴做旋转运动，Ty轴模组用于驱动摆台夹爪机构围绕Ty轴做旋转运动，Tz轴模组用于驱动摆台夹爪机构围绕Tz轴做旋转运动。[0013]较佳地，所述第一上下料装置与第二上下料装置相同，其中第一上下料装置包括料盒机构、第三升降驱动机构、推杆机构、第三治具平台机构;所述料盒机构的高度方向上设有若干水平的第一料盘槽位，用于放置料盘;所述第三治具平台机构设于料盒机构一端，推杆机构平行于第一料盘槽位设置，且设于料盒机构的另一端;所述推杆机构用于将料盒机构内的料盘推送至第三治具平台机构上；所述第三升降驱动机构设于料盒机构的底部，用于驱动料盒机构升降以使推杆机构能将不同高度的料盘推出。[0014]较佳地，所述第一上下料装置还包括连接杆、夹持机构、第一滑动模组;所述连接杆与推杆机构平行布置，且连接杆经第一滑动模组滑动导向；所述连接杆一端与推杆机构口」拆卸式连接，力一％与夹持机构连接;所述夹持机构用于与推杆机构夹紧第三治具平台机构上的料盘，以将料盘回送至料盒机构内部;所述夹持机构包括夹持驱动气缸、夹持杆、第二滑动模组;所述夹持杆与连接杆垂直布置，夹持驱动气缸用于驱动夹持杆经第二滑动模组相对连接杆运动，以与推杆机构夹紧或松开料盘;所述推杆机构包括推杆、推杆驱动模组;所述推杆与连接杆可拆卸式连接，推杆驱动模组用于驱动连接杆与推杆运动。[0015]较佳地，所述第一移载装置与第二移载装置相同，其中第一移载装置包括上料机构、下料机构及从下至上依次布置的第六X轴机构、第七Y轴机构、第七X轴机构、下视定位相机;所述第六X轴机构用于驱动第七Y轴机构，第七Y轴机构用于驱动第七x轴机构;所述上料机构、下料机构、下视定位相机经第七X轴机构驱动;所述上料机构用于将物料上料至AA加工机构，下料机构用于将成品或不良品下料;所述下视定位相机用于检测物料的位置信号并将检测信号反馈至后台以引导上料机构移动取料。[0016]较佳地，所述上料机构与下料机构相同，其中上料机构包括上料吸嘴、第八z轴机构、U轴机构;所述上料吸嘴经第八Z轴机构驱动升降取放料;所述u轴机构用于驱动上料吸嘴旋转调节物料的方向。[0017]采用上述方案，本发明的有益效果是：[0018]1图像采集模块与sensor电性连接，既可检测sensor是否不良，还可利用Sensor自身拍摄到的特定标靶图像或通过采集分析Sensor发出的散斑，图像采集模块将采集到的标靶图像或散斑图回传至后台程序处理以控制六自由度高精度AA对准，可以达到更高的四角清晰度，提高Sensor和Lens组装的良率；[0019]2双工位作业提高产能的同时，提高设备部件的利用率，节约机台占用空间；[0020]3全自动上下料、移载物料，实现机床制造过程的完全自动化，提高生产效率，降低人工成本，有利于批量化生产；[0021]4可实现全自动点胶、断胶检测及UV固化。附图说明[0022]图1为本发明实施例1的立体图；[0023]图2为本发明实施例2的立体图；[0024]图3为图2省却Chart机构、机台壳体的立体图；[0025]图4为本发明的M装置的立体图；[0026]图5为图4省却第一支架、涂胶机构、摆台夹爪机构、第二驱动机构的立体图；[0027]图6为本发明AA加工机构省却第二驱动机构、摆台夹爪机构、涂胶机构的立体图；[0028]图7为本发明的第二驱动机构、摆台夹爪机构的立体图；[0029]图8为本发明的第一支架、涂胶机构的立体图；[0030]图9为本发明的第一治具平台机构的立体图；[0031]图10为本发明的第二治具平台机构的立体图；[0032]图11为本发明的chart机构的立体图；[0033]图12为本发明的第一盖板或第二盖板、Screen模块的立体图；[0034]图I3为本发明的第一上下料装置的立体图；[0035]图14为图13省却料盒机构、第三治具平台机构、第三升降驱动机构的立体图；[0036]图15为本发明的第一移载装置的立体图；[0037]其中，附图标识说明：[0038]1一AA装置，2—第一上下料装置，[0039]3—第二上下料装置，4一第一移载装置，[0040]5一第二移载装置，6—料盘，[0041]7—不良品料盘，8—底板，[0042]9—机台壳体，11一AA加壬机构，[0043]12—第一支架，13—散斑米集机构，[0044]13,一Chart机构，21—料盒机构，[0045]22—第三升降驱动机构，23—推杆机构，[0046]24—第三治具平台机构，25—连接杆，[0047]26—夹持机构，41一上料机构，[0048]42—下料机构，43—第六X轴机构，[0049]44一第七Y轴机构，45—第七X轴机构，[0050]46—下视定位相机，111一第一动巧构，[0051]112—第一治具平台机构，113—图像米集模块，[0052]114一第二治具平台机构，115—第二驱动机构，[0053]116—摆台夹爪机构，117—涂胶机构，#[0054]118—第二物料底部检测相机，131131’一Screen模块，[0055]132—第一物料顶部检测相机，133—第一升降驱动机构，[0056]134—第一盖板，132’一第二升降驱动机构，[0057]133,一开合驱动机构，1：34’一第二盖板，[0058]135,一第三盖板，231—推杆驱动模组，[0059]232—推杆，261—夹持驱动气缸，[0060]262—夹持杆，im—第一治具平台，[0061]1122—第一Z轴模组，1123—第二X轴模组，[0062]1124—第二Z轴模组，1141—第二治具平台模组，[0063]1142—第三Z轴模组，1151—Tx轴模组，[0064]1152—Ty轴模组，1153—Tz轴模组，[0065]1161—夹爪，II62—夹爪驱动气缸，[0066]1171—点胶模组，II72—UV固化照射器，[0067]1173—断胶检测相机。具体实施方式[0068]以下结合附图和具体实施例，对本发明进行详细说明。[0069]参照图1至15所示，本发明提供一种全自动双工位AA设备，包括AA装置1、第一上下料装置2、第二上下料装置3、第一移载装置4、第二移载装置5;所述AA装置1包括两背靠背布置的AA加工机构11，分别用于对第一物料与第二物料AA作业;所述第一移载装置4、第二移载装置5分别设于AA装置1的相对两侧，且由其中一AA加工机构11一端布置至另一M加工机构11一端;所述第一上下料装置2、第二上下料装置3分别设于AA装置1的另两侧，第一上下料装置2、第二上下料装置3分别用于第一物料、第二物料上料;所述第一移载装置4用于从第一上下料装置2中将第一物料移载至两AA加工机构11，并将成品或不良品下料;所述第二移载装置5用于从第二上下料装置3中将第二物料移载至两AA加工机构11，并将不良品下料。[0070]其中，所述AA装置1还包括第一支架12;所述两AA加工机构11均各包括第一驱动机构111、第一治具平台机构112、图像采集模块113、第二治具平台机构114、第二驱动机构115、摆台夹爪机构116、涂胶机构117、第二物料底部检测相机118;所述M装置1中的两第一驱动机构111平行布置，第一支架12布置于两者之间；所述第一治具平台机构112用于装载第一物料，并驱动第一物料与图像采集模块113电性连接，图像采集模块113将采集信号反馈至后台，以控制第一驱动机构111驱动第一治具平台机构112及第二驱动机构115驱动摆台夹爪机构116运动;所述第二治具平台机构114用于装载第二物料;所述第一治具平台机构112、第二治具平台机构114、第二物料底部检测相机118、图像采集模块113布置于第一驱动机构111顶部并经第一驱动机构111驱动，第二物料底部检测相机118用于检测第二物料的方向及角度误差所述摆台夹爪机构116经第二驱动机构115设于第一支架12上，第二驱动机构II5用于驱动摆台夹爪机构II6夹取第二物料以使第二物料与第一物料AA作业;所述涂胶机构II7经第一支架12架设在摆台夹爪机构116上方，用于对第一物料及第二物料点胶处理。[0071]实施例1:用于3D摄像头组装）[0072]所述AA装置1还包括两散斑采集机构13,每一散斑采集机构13对应布置在一AA加工机构11上方;所述散斑采集机构13包括Screen模块121、第一物料顶部检测相机132、第一升降驱动机构133、第一盖板134;两工位的Screen模块131镶嵌在第一盖板134中，第一升降驱动机构I33用于驱动第一盖板134带动Screen模块131升降；所述第一物料顶部检测相机132架设于Screen模块131上方，用于采集第一物料投射在Screen模块131上的散斑图。[0073]实施例2:用于非3D摄像头组装）[0074]所述AA装置1还包括两Chart机构13’，每一Chart机构13’对应布置在一AA加工机构11的上方;所述Chart机构I3’包括Screen模块131’、第二升降驱动机构132’、背光源模组图中未不出）、开合驱动机构133、弟一盖板134’、第二盖板I35’；两工位的Screen模块131’镶嵌在第二盖板134’中，背光源模组布置于第三盖板135’的内侧中；所述Screen模块131’用于放置Chart图标靶，供第一物料拍摄采集;所述第三盖板135’覆盖于第二盖板134，的顶部，两者的一侧经活页连接，另一侧经开合驱动机构133’驱动开合;所述第二升降驱动机构132’用于驱动第二盖板134’、第三盖板135’升降。[0075]综上实施例1-2,所述第一治具平台机构112包括第一治具平台1121、第一Z轴模组1122、第二X轴模组1123、第二Z轴模组11以;所述第一治具平台1121用于装载定位第一物料，第一Z轴模组11M用于驱动第一治具平台11以升降;所述第二x轴模组1123、第二Z轴模组1124用于驱动第一治具平台1121带动第一物料与图像采集模块113电性连接;所述第二治具平台机构114包括两第二治具平台模组1141、第三Z轴模组1142;所述两第二治具平台模组1141平行布置，第三Z轴模组1142用于驱动两第二治具平台模组1141升降;所述第二治具平台模组1141包括第二治具平台、第四X轴模组、第四Y轴模组;所述第四X轴模组、第四Y轴模组分别用于调节第二治具平台在X轴方向及Y轴方向上的位移。[0076]所述涂胶机构in包括点胶模组1171、UV固化照射器1172、断胶检测相机1173;所述点胶模组1171包括点胶筒、第五Z轴模组;所述第五Z轴模组安装于第一支架12上，用于驱动点胶筒升降以实现点胶;所述UV固化照射器1172、断胶检测相机1173固定安装于第一支架12上。[0077]所述摆台夹爪机构II6包括夹爪1161、夹爪驱动气缸1162;所述夹爪驱动气缸1162用于驱动夹爪夹liei紧或松开第二物料;所述第二驱动机构llf5包括TX轴模组1151、Ty轴模组1152、Tz轴模组1153;所述Tx轴模组1151用于驱动摆台夹爪机构II6围绕Tx轴做旋转运动，Ty轴模组1152用于驱动摆台夹爪机构116围绕Ty轴做旋转运动，Tz轴模组1153用于驱动摆台夹爪机构116围绕Tz轴做旋转运动。[0078]所述第一上下料装置2与第二上下料装置3相同，其中第一上下料装置2包括料盒机构21、第三升降驱动机构22、推杆机构M、第三治具平台机构24;所述料盒机构21的高度方向上设有若干水平的第一料盘槽位，用于放置料盘6;所述第三治具平台机构24设于料盒机构21—端，推杆机构2：3平行于第一料盘槽位设置，且设于料盒机构21的另一端;所述推杆机构23用于将料盒机构以内的料盘6推送至第三治具平台机构24上;所述第三升降驱动机构22设于料盒机构21的底部，用于驱动料盒机构21升降以使推杆机构23能将不同高度的料盘6推出。[0079]所述第一上下料装置2还包括连接杆25、夹持机构洲、第一滑动模组;所述连接杆25与推杆机构23平行布置，且连接杆25经第一滑动模组滑动导向；所述连接杆25—端与推杆机构23可拆卸式连接，另一端与夹持机构26连接;所述夹持机构26用于与推杆机构23夹紧第三治具平台机构24上的料盘6,以将料盘6回送至料盒机构21内部;所述夹持机构26包括夹持驱动气缸261、夹持杆262、第二滑动模组;所述夹持杆262与连接杆25垂直布置，夹持驱动气缸261用于驱动夹持杆经第二滑动模组相对连接杆四运动，以与推杆机构23夹紧或松开料盘6;所述推杆机构23包括推杆232、推杆驱动模组231;所述推杆232与连接杆25^拆卸式连接，推杆驱动模组231用于驱动连接杆25与推杆232运动。[0080]所述第一移载装置4与第二移载装置5相同，其中第一移载装置4包括上料机构41、下料机构42及从下至上依次布置的第六X轴机构43、第七Y轴机构44、第七X轴机构45、下视定位相机46;所述第六X轴机构43用于驱动第七Y轴机构44，第七Y轴机构44用于驱动第七X轴机构45;所述上料机构41、下料机构42、下视定位相机46经第七X轴机构45驱动;所述上料机构41用于将物料上料至M加工机构11，下料机构42用于将成品或不良品下料;所述下视定位相机46用于检测物料的位置信号并将检测信号反馈至后台以引导上料机构41移动取料。[0081]所述上料机构41与下料机构42相同，其中上料机构41包括上料吸嘴、第八Z轴机构、U轴机构;所述上料吸嘴经第八Z轴机构驱动升降取放料;所述u轴机构用于驱动上料吸嘴旋转调节物料的方向。[0082]本发明工作原理：[0083]本发明中以3D摄像头组装为例非3D摄像头组装原理类似）：第一物料为Sens〇r，第二物料为Lens。本发明还包括机台壳体9，M装置1、第一上下料装置2、第二上下料装置3、第一移载装置4、第二移载装置5安装于机台壳体9中间内部。散斑采集机构i3*Chart机构13’安装于机台壳体9的上部，其中第一升降驱动机构133驱动第一盖板134沿机台壳体9升降，第一物料顶部检测相机132经机台壳体9架设于Screen模块131上方;第二升降驱动机构132’驱动第二盖板134’、第三盖板135’沿机台壳体9升降。[0084]此设备用于手机摄像头的AA制程工艺，适用产品类型:单模组近焦、远焦的RGB、IR摄像头模组、3D摄像头都可以兼容。通过处理Sensor拍摄到的Screen模块中放置的特定标靶的图像3D摄像头组装中为采集散斑图），获得不同视场清晰度和分辨力数值，然后自动反馈控制6自由度移动第一治具平台1121和摆台夹爪机构116进行Lens和Sensor对准并点胶和UV固化。[0085]此设备为双工位作业，整机UPH彡300pcs，根据产品的相关差异，实际UPH会有相应的变化。[0086]整机精度性能如下：[0087]6自由度AA:X、Y、Z重复定位精度+-lum;Tx、Ty、Tz重复定位精度+-0.003°;自动上下料装置:重复定位精度+-5um。[0088]AA制程后的产品精度：[0089]XY偏移量彡20um;Z轴精度彡5um;Title精度彡0.1°;UV固化后精度彡10个像素XY方向）。[0090]本实施例中还包括底板8，每一工位的第一驱动机构111平行设于底板8两侧的顶部，第一支架I2设于底板8中间的顶部;双工位AA设备还包括不良品料盘7,不良品料盘7设于底板8顶部，且位于第一移载装置4一侧，用于装载下料的不良品;双工位AA设备还包括外壳体，AA装置1、第一上下料装置2、第二上下料装置3、第一移载装置4、第二移载装置5安装于外壳体的中间内部。[0091]第一驱动机构111包括第一Y轴模组。第三升降驱动机构22包括升降驱动电机、若干导向杆，升降驱动电机用于驱动料盒机构21沿导向杆的导向方向升降。[0092]第三治具平台机构24包括第三治具平台、两导轨;所述两导轨平行设于第三治具平台顶部，且从靠近料盒机构21—端至另一端布置;每一导轨的内侧沿其长度方向开设第〒料盘槽位;料盒机构21包括两平行布置的竖直夹板、若干固定连接板，若干固定连接板平行布置于两竖直夹板之间，用于固定连接两竖直夹板。[0093]第一移载装置4第二移载装置5类似）中的第六X轴机构43的行程大于第七X轴机构45的行程。本实施例中第六X轴机构43行程为85〇mm，第七X轴机构44行程为200mm，第七Y轴机构45行程为100mm。因第一移载装置4、第二移载装置5分别设于AA装置1的相对两侧，且由其中一AA加工机构11一端布置至另一AA加工机构11一端，经第六X轴机构43高速移动可快速将上料机构41和下料机构42在两AA加工机构11间切换。在同一AA加工机构11中，经第七Y轴机构44和第七X轴机构45驱动上料机构41和下料机构42移动，以适应将物料良品上料至AA加工机构11和将成品或不良品从AA加工机构11下料。[0094]本发明工程过程如下：[0095]1将若干装有待加工物料的料盘沿第一料盘槽位上料到料盒机构21内部;推杆机f23将料盘6从料盒机构21中推至第三治具平台机构24上，料盘6沿第二料盘槽位移动到第三治具平台机构24上;第三升降驱动机构22驱动料盒机构21升降以使需要上料的料盘6高度与推杆机构23高度相适应，推杆机构23将料盘6逐一推出料盒机构21;[0096]2第一移载装置4从第一上下料装置2其第三治具平台机构24设于第一移载装置4一侧）的第三治具平台机构24上将Sensor吸取，经第六X轴机构43高速切换给两AA加工机构11上料；同时第二移载装置5从第二上下料装置3其第三治具平台机构24设于第二移载装置5—侧）的第三治具平台机构M上将Lens吸取，经第六X轴机构43高速切换给两AA加工机构11上料；[0097]3第一Y轴模组111、第三Z轴模组1142的驱动下，第二治具平台（第四X轴模组、第四Y轴模组可手动将第二治具平台调节与夹爪11M对位将Lens送至夹爪1161上，第二物料底部检测相机118移动以检测Lens的方向和角度误差并反馈给后台在检测到Lens不良时，夹爪1161将不良品放至其中一第二治具平台上；同时另一良品被上料至另一第二治具平台，在第一Y轴模组111的驱动下，摆台夹爪机构116将该良品抓起），后台控制Tx轴模组1151、Ty轴模组1152、Tz轴模组II53调节摆台夹爪机构116及控制第一Y轴模组111、第一Z轴模组1122调节第一治具平台1121以将Sensor送至夹爪1161下方；[0098]4第二X轴模组1123、第二Z轴模组1124驱动第一治具平台1121带动Sensor与图像米集模块113电性连接以点亮Sensor，Sensor拍摄采集Screen模块131’（采用反射膜和光学玻璃，类似于投影的屏幕）中的Chart图标靶根据不同的产品可更换，在需要更换时，开合驱动机构133’驱动第三盖板135’打开，以便于更换），图像采集模块113将采集到的标靶图像或散斑图回传至后台程序处理，后台利用图像质量评价算法和姿态预估算法计算6自由度的偏移量，并将偏移量反馈至运动控制系统以控制第一驱动机构111驱动第一治具平台机构112及第二驱动机构115驱动摆台夹爪机构116运动，以实现第一次M制程工作；[0099]5在第一Y轴模组111的驱动下，将Sensor移动至点胶模组1171下方点胶；[0100]6在第一Y轴模组111的驱动下，将Sensor移动至断胶检测相机1173下方检测是否有断胶不良；[0101]7在第一Y轴模组111的驱动下，第一治具平台机构112移动以将Sensor送至夹爪1161下方进行第二次AA后组装；[0102]8在第一Y轴模组111的驱动下，将组装好的Sensor和Lens移动至UV固化照射器1172下方进行UV固化处理；[0103]9第一移载装置4将成品下料至第一上下料装置2的第三治具平台机构24上的料盘6中，待该料盘6中的待加工物料上完后，夹持机构26抵接在料盘6远离料盒机构21的一端与推杆机构23将料盘6夹紧，在推杆机构23的驱动下将料盘6回送至料盒机构21内部，夹持机构26复位松开料盘6。[0104]以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种全自动双工位AA设备，其特征在于，包括AA装置、第一上下料装置、第二上下料装置、第一移载装置、第二移载装置;所述AA装置包括两背靠背布置的AA加工机构，分别用于对第一物料与第二物料AA作业;所述第一移载装置、第二移载装置分别设于AA装置的相对两侧，且由其中一AA加工机构一端布置至另一AA加工机构一端;所述第一上下料装置、第二上下料装置分别设于AA装置的另两侧，第一上下料装置、第二上下料装置分别用于第一物料、第二物料上料;所述第一移载装置用于从第一上下料装置中将第一物料移载至两AA加工机构，并将成品或不良品下料;所述第二移载装置用于从第二上下料装置中将第二物料移载至两M加工机构，并将不良品下料。2.根据权利要求1所述的全自动双工位AA设备，其特征在于，所述AA装置还包括第一支架;所述两AA加工机构均各包括第一驱动机构、第一治具平台机构、图像采集模块、第二治具平台机构、第二驱动机构、摆台夹爪机构、涂胶机构、第二物料底部检测相机;所述AA装置中的两第一驱动机构平行布置，第一支架布置于两者之间；所述第一治具平台机构用于装载第一物料，并驱动第一物料与图像采集模块电性连接，图像采集模块将采集信号反馈至后台，以控制第一驱动机构驱动第一治具平台机构及第二驱动机构驱动摆台夹爪机构运动；所述第二治具平台机构用于装载第二物料;所述第一治具平台机构、第二治具平台机构、第二物料底部检测相机、图像采集模块布置于第一驱动机构顶部并经第一驱动机构驱动，第二物料底部检测相机用于检测第二物料的方向及角度误差;所述摆台夹爪机构经第二驱动机构设于第一支架上，第二驱动机构用于驱动摆台夹爪机构夹取第二物料以使第二物料与第一物料AA作业;所述涂胶机构经第一支架架设在摆台夹爪机构上方，用于对第一物料及第二物料点胶处理。_3•根据权利要求2所述的全自动双工位AA设备，其特征在于，所述AA装置还包括两散斑采集机构，每一散斑采集机构对应布置在一AA加工机构上方；所述散斑采集机构包括Screen模块、第一物料顶部检测相机、第一升降驱动机构、第一盖板;两工位的Screen模块镶嵌在第一盖板中，第一升降驱动机构用于驱动第一盖板带动Screen模块升降;所述第一物料顶部检测相机架设于Screen模块上方，用于采集第一物料投射在Screen模块上的散斑图。4.根据权利要求2所述的全自动双工位AA设备，其特征在于，所述AA装置还包括两Chart机构，每一Chart机构对应布置在一M加工机构的上方;所述Chart机构包括Screen模块、第二升降驱动机构、背光源模组、开合驱动机构、第二盖板、第三盖板;两工位的Screen模块镶嵌在第二盖板中，背光源模组布置于第三盖板的内侧中；所述Screen模块用于放置Chart图标靶，供第一物料拍摄采集;所述第三盖板覆盖于第二盖板的顶部，两者的一侧经活页连接，另一侧经开合驱动机构驱动开合;所述第二升降驱动机构用于驱动第二盖板、第三盖板升降。5.根据权利要求3或4所述的全自动双工位AA设备，其特征在于，所述第一治具平台机构包括第一治具平台、第一Z轴模组、第二X轴模组、第二Z轴模组;所述第一治具平台用于装载定位第一物料，第一Z轴模组用于驱动第一治具平台升降;所述第二X轴模组、第二Z轴模组用于驱动第一治具平台带动第一物料与图像采集模块电性连接;所述第二治具平台机构包括两第二治具平台模组、第三Z轴模组;所述两第二治具平台模组平行布置，第三z轴模组用于驱动两第二治具平台模组升降;所述第二治具平台模组包括第二治具平台、第四x轴模组、第四Y轴棂组;所述苐四X轴模组、第四Y轴模组分别用于调节第二治具平台在X轴方向及Y轴方向上的位移。6.根据权利要求3或4所述的全自动双工位AA设备，其特征在于，所述涂胶机构包括点胶模组、UV固化照射器、断胶检测相机;所述点胶模组包括点胶筒、第五2轴模组;所述第五Z轴模组安装于第一支架上，用于驱动点胶筒升降以实现点胶;所述UV固化照射器、断胶检测相机固定安装于第一支架上;所述摆台夹爪机构包括夹爪、夹爪驱动气缸;所述夹爪驱动气缸用于驱动夹爪夹紧或松开第二物料;所述第二驱动机构包括Tx轴模组、Ty轴模组、Tz轴模组;所述Tx轴模组用于驱动摆台夹爪机构围绕TX轴做旋转运动，Ty轴模组用于驱动摆台夹爪机构围绕Ty轴做旋转运动，Tz轴模组用于驱动摆台夹爪机构围绕Tz轴做旋转运动。7.根据权利要求1所述的全自动双工位AA设备，其特征在于，所述第一上下料装置与第二上下料装置相同，其中第一上下料装置包括料盒机构、第三升降驱动机构、推杆机构、第三治具平台机构;所述料盒机构的高度方向上设有若干水平的第一料盘槽位，用于放置料盘;所述第三治具平台机构设于料盒机构一端，推杆机构平行于第一料盘槽位设置，且设于料盒机构的另一端;所述推杆机构用于将料盒机构内的料盘推送至第三治具平台机构上；所述第三升降驱动机构设于料盒机构的底部，用于驱动料盒机构升降以使推杆机构能将不同高度的料盘推出。8.根据权利要求7所述的全自动双工位AA设备，其特征在于，所述第一上下料装置还包括连接杆、夹持机构、第一滑动模组;所述连接杆与推杆机构平行布置，且连接杆经第一滑动模组滑动导向;所述连接杆一端与推杆机构可拆卸式连接，另一端与夹持机构连接;所述夹持机构用于与推杆机构夹紧第三治具平台机构上的料盘，以将料盘回送至料盒机构内部;所述夹持机构包括夹持驱动气缸、夹持杆、第二滑动模组;所述夹持杆与连接杆垂直布置，夹持驱动气缸用于驱动夹持杆经第二滑动模组相对连接杆运动，以与推杆机构夹紧或松开料盘;所述推杆机构包括推杆、推杆驱动模组;所述推杆与连接杆可拆卸式连接，推杆驱动模组用于驱动连接杆与推杆运动。9.根据权利要求1所述的全自动双工位AA设备，其特征在于，所述第一移载装置与第二移载装置相冋，其中弟一移载装置包括上料机构、下料机构及从下至上依次布置的第六X轴机构、第七Y轴机构、第七X轴机构、下视定位相机;所述第六X轴机构用于驱动第七Y轴机构，第七Y轴机构用于驱动第七X轴机构;所述上料机构、下料机构、下视定位相机经第七乂轴机构驱动;所述上料机构用于将物料上料至AA加工机构，下料机构用于将成品或不良品下料；所述下视定位相机用于检测物料的位置信号并将检测信号反馈至后台以引导上料机构移动取料。10.根据权利要求9所述的全自动双工位AA设备，其特征在于，所述上料机构与下料机构相同，其中上料机构包括上料吸嘴、第八Z轴机构、U轴机构;所述上料吸嘴经第八z轴机构驱动升降取放料;所述u轴机构用于驱动上料吸嘴旋转调节物料的方向。

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