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申请/专利权人：常州工程职业技术学院
申请日：2024-01-22
公开（公告）日：2024-06-04
公开（公告）号：CN118124569A
主分类号：B60W30/16
分类号：B60W30/16;B60W60/00
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.21#实质审查的生效;2024.06.04#公开
摘要：本发明涉及一种基于孔径雷达与测距雷达的微观调控的单车道自动驾驶跟驰保持算法，包括以下步骤：铺设车道标志物，安装合成孔径雷达和测距雷达，记录车型信息，记录合成孔径雷达参数，记录根据公路等级，记录实时目标物SAR图像，计算出当前雷达与车道标志线距离dp，计算当前实际距离根据当前实际距离与期望距离dexp差值对车辆行驶轨迹进行调控；建立调控指数与轨迹变化模型，获得实时调节角度；建立车辆跟驰速度与跟驰距离变化模型，得到目标车辆车速。本发明通过复合条件判断，在微观轨迹控制的基础上实现车辆的自动轨迹保持，前车跟驰，实现车辆的侧向免碰撞和缩短前车跟驰距离，提高单车道通行效率，提高自动驾驶控制精细度和自动驾驶等级。
主权项：1.一种基于孔径雷达与测距雷达的微观调控的单车道自动驾驶跟驰保持算法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：铺设车道标志物：将车道标志物铺设在车道标线位置并敷上与标志线相同材质涂料，车道标志物宽度为Wm_real；步骤2：安装合成孔径雷达：将合成孔径雷达分别安装至车辆首尾四个角落，合成孔径雷达的视线覆盖车道标志物，当车辆一侧压线的情况下，另一侧依然能够探测到对应车道标线上的车道标志物；步骤3：安装测距雷达：将测距雷达安装在车辆四周，实现全景测距D＝{Df，Db，Dl，Dr}；步骤4：记录车型信息：车型信息包括车宽Wcar，是否载货，载货极限宽度Wlim；步骤5：记录合成孔径雷达参数：纵向分辨率σ；安装位置与地面高度h，外视角度θ，左右雷达距离L；步骤6：记录根据公路等级：获取的车道宽度列表Wroad[level]＝{w1，w2，w3，...}步骤7：记录在运动过程中，车载合成孔径雷达实时采集视野范围内目标物SAR图像；步骤8：根据图像中车道标志物位置计算出当前雷达与车道标志线距离dp，计算当前实际距离步骤9：根据当前实际距离与期望距离dexp差值对车辆行驶轨迹进行调控；步骤10：建立调控指数与轨迹变化模型，获得实时调节角度；步骤11：建立车辆跟驰速度与跟驰距离变化模型，得到目标车辆车速。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 常州工程职业技术学院 基于孔径雷达与测距雷达的微观调控的单车道自动驾驶跟驰保持算法
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