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申请/专利权人：沈阳工业大学
申请日：2024-03-27
公开（公告）日：2024-06-04
公开（公告）号：CN118131799A
主分类号：G05D1/485
分类号：G05D1/485;G05D101/10
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.21#实质审查的生效;2024.06.04#公开
摘要：本发明提供一种基于自适应前视距离视线法的水下潜器跟踪控制方法，涉及水下潜器运动控制技术领域。采用自适应前视距离改进传统视线法，充分考虑了影响前视距离选取的横向误差、路径曲率、前进速度三个因素，将三个影响因素与前视距离的关系根据以往经验整理成模糊规则，建立模糊控制器，根据水下潜器跟踪控制过程中的状态实时调整前视距离，从而改变期望艏向角，并加入漂移角补偿，使水下潜器更精准地沿期望路径运动，有效提高水下潜器的跟踪精度。
主权项：1.一种基于自适应前视距离视线法的水下潜器跟踪控制方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：步骤1：建立水下潜器在水平面的运动学和动力学模型以及推进器分布，给定水下潜器跟踪控制的期望路径；步骤2：将期望路径分成n段，选取期望路径上某点xkθ，ykθ，通过该点做期望路径的切线，切线与地坐标系X轴的夹角为路径切向角γp；步骤3：根据水下潜器所在位置x，y和路径切向角γp构建水下潜器跟踪的横向误差ye；步骤4：利用速度传感器测量潜器体坐标系X、Y轴的线速度u、v，其中X轴的线速度u也称为前进速度；根据线速度u、v计算漂移角β；步骤5：计算期望路径曲率c，根据横向误差ye、路径曲率c、前进速度u通过模糊控制器得到前视距离Δ；步骤6：根据路径切向角γp、横向误差ye、漂移角β、前视距离Δ计算期望艏向角ψd；控制水下潜器的艏向角依照期望艏向角运动，即可实现精准的跟踪控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 沈阳工业大学 一种基于自适应前视距离视线法的水下潜器跟踪控制方法
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