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申请/专利权人：无锡中鼎集成技术有限公司
摘要：本发明提供一种AGV弯道路径修正及跟踪控制方法，包括以下步骤：添加原始路径L1并判断其弯道路径是否需要修正；当弯道路径需要修正时，对原始路径L1进行弯道路径修正，拟合得到参考路径L2；并建立第一综合代价函数C并设置其权重值；控制AGV根据拟合得到参考路径L2进行行驶，在行驶中获取AGV的实际信息，并与参考路径L2所指示的参考信息进行比较，得到数据差异；根据所述数据差异建立第二综合代价函数J并设置其权重矩阵；在控制AGV根据拟合得到参考路径L2进行行驶时，调整第一综合代价函数C中的权重值，调整第二综合代价函数J中的权重矩阵。本发明能够使AGV能更精确且更平稳地跟踪弯道路径行驶。
主权项：1.一种AGV弯道路径修正及跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S10，添加原始路径L1并判断其弯道路径是否需要修正；步骤S20，当弯道路径需要修正时，对原始路径L1进行弯道路径修正，拟合得到参考路径L2；并建立第一综合代价函数C并设置其权重值；步骤S30，控制AGV根据拟合得到参考路径L2进行行驶，在行驶中获取AGV的实际信息，并与参考路径L2所指示的参考信息进行比较，得到数据差异；步骤S40，根据所述数据差异建立第二综合代价函数J并设置其权重矩阵；步骤S50,在控制AGV根据拟合得到参考路径L2进行行驶时，调整第一综合代价函数C中的权重值使得第一综合代价函数C的数值最小化，调整第二综合代价函数J中的权重矩阵使得第二综合代价函数的数值最小化。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 无锡中鼎集成技术有限公司 AGV弯道路径修正及跟踪控制方法
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