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申请/专利权人：哈尔滨集睿谱光电技术有限公司
摘要：一种Gm‑APD激光雷达距离门自动调节方法，属于激光雷达测量技术领域。为实现Gm‑APD激光雷达距离门准确自动调节，本发明以激光雷达位置为参考坐标系，定义目标相对激光雷达的直线指向分解速度；定义Gm‑APD激光雷达面阵类凝视成像帧频，直线指向第n帧帧频图像的实时测量距离，然后构建直线指向每连续两帧频图像间的相对移动距离计算公式、直线指向连续帧频图像间的累计相对移动距离计算公式，每连续两帧频间直线指向分解速度计算公式；构建多组Gm‑APD激光雷达距离门自动调节判断条件，包括针对实时直线指向每连续两帧频图像间的相对移动距离、实时测直线指向分解速度双判断模式，进行Gm‑APD激光雷达距离门自动调节。
主权项：1.一种Gm-APD激光雷达距离门自动调节方法，其特征在于，包括如下步骤：S1.以Gm-APD激光雷达位置为参考坐标系，定义目标相对激光雷达的直线指向分解速度为v2；S2.定义Gm-APD激光雷达面阵类凝视成像帧频为f，直线指向第n帧帧频图像的实时测量距离为Sn，然后构建直线指向每连续两帧频图像间的相对移动距离计算公式、直线指向连续帧频图像间的累计相对移动距离计算公式，每连续两帧频间直线指向分解速度计算公式；S3.对Gm-APD激光雷达进行参数设置，设置距离门宽度Δd、激光雷达面阵类凝视成像帧频f、调整激光雷达时间延迟ΔT找到目标，并对目标进行锁定，然后通过Gm-APD激光雷达对目标进行实时三维成像探测，得到目标与激光雷达之间每帧帧频图像的实时测量距离；S4.构建多组Gm-APD激光雷达距离门自动调节判断条件，包括针对实时直线指向每连续两帧频图像间的相对移动距离、实时直线指向分解速度双判断模式，利用步骤S3实时测量的目标与激光雷达之间每帧帧频图像的实时测量距离进行双重判断，基于判断结果进行Gm-APD激光雷达距离门自动调节。
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