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申请/专利权人：杭州电子科技大学
申请日：2024-03-12
公开（公告）日：2024-06-07
公开（公告）号：CN118153308A
主分类号：G06F30/20
分类号：G06F30/20;H02N2/06;H02N2/14;G06F17/10
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.25#实质审查的生效;2024.06.07#公开
摘要：本发明公开了一种基于DRPI的压电驱动器动态迟滞建模及前馈控制方法，采用了一种直接逆迟滞补偿方法，以补偿压电致动器中的迟滞效应，通过引入以arcsin为基础的率相关的包络函数，有效地解决了迟滞建模中的迟滞模型在频率趋于最大或最小值时精度较低的问题，提高了迟滞模型描述零位电压残余位移的能力，改变算子的延迟间隙，具备良好的局部迟滞环的描述能力和显著的动态特性。同时，本发明的DRPI模型中添加了非线性多项式，能够同时表征对称与非对称的迟滞曲线，弥补了传统PI模型只能表征对称迟滞曲线的缺陷，相比传统PI模型及GPI模型，本发明的DRPI模型的建模精度有了显著提高，能够描述复杂迟滞现象。
主权项：1.基于DRPI的压电驱动器动态迟滞建模及前馈控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一、将反正弦函数引入包络函数，构建上升部分曲线hlt和下降部分曲线hrt的表达式如下： 其中，ut为算子在t时刻的输入电压；a1，a2，b1，b2，c1，c2为包络函数的线性系数，通过参数辨识获得；步骤二、基于上升部分曲线hlt和下降部分曲线hrt构建DRPI逆模型如下： 其中，U0为DRPI逆模型的初始输出信号；u0为算子的初始输入信号；Ut为DRPI逆模型在t时刻的输出信号；分别为上升部分曲线hlt和下降部分曲线hrt的反函数；uit-T为第i个算子在t-T时刻的输入信号；yt为算子在t时刻的输出位移；r′i为第i个算子的阈值；p′0为线性系数；p′i为第i个算子的权重系数；n为算子的总个数；α′和β′分别为上升系数和延迟系数；a′0和b′0为非线性系数；T为相邻时刻点输入电压的时间间隔；步骤三、利用DRPI逆模型对压电驱动器进行前馈控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州电子科技大学 基于DRPI的压电驱动器动态迟滞建模及前馈控制方法
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