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申请/专利权人：中国石油管道局工程有限公司;中国石油天然气集团有限公司;中国石油天然气管道科学研究院有限公司;中国石油天然气管道工程有限公司
申请日：2022-12-07
公开（公告）日：2024-06-07
公开（公告）号：CN118143528A
主分类号：B23K37/02
分类号：B23K37/02;B23K101/06
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.07#公开
摘要：本申请提供了一种位姿调整方法、装置、终端及存储介质，属于位姿调整技术领域。方法包括：响应于对显示屏上显示的记忆控件的触发操作，记录内焊机的机头的初始位姿；在内焊机的机头移动到目标管道的目标焊接位置且机头的位姿偏离初始位姿的情况下，控制内焊机的电磁阀对内焊机的多个气囊分别进行充气或者放气，多个气囊位于内焊机的不同位置，用于通过充气或者放气对机头的位姿进行调整；在机头的位姿已调整为初始位姿的情况下，控制内焊机的定位机构沿机头的径向从机头中伸出与目标管道的目标焊接位置抵接，定位机构用于对内焊机的焊炬进行定位。该方法能够准确且高效地实现焊炬的自动定位，提高了焊炬的定位效率，保证了内焊机的可用性。
主权项：1.一种位姿调整方法，其特征在于，所述方法包括：响应于对显示屏上显示的记忆控件的触发操作，记录内焊机的机头的初始位姿，所述显示屏用于实时显示所述机头的位姿，所述内焊机在目标管道内移动；在所述内焊机的机头移动到所述目标管道的目标焊接位置且所述机头的位姿偏离所述初始位姿的情况下，控制所述内焊机的电磁阀对所述内焊机的多个气囊分别进行充气或者放气，所述多个气囊位于所述内焊机的不同位置，用于通过充气或者放气对所述机头的位姿进行调整；在所述机头的位姿已调整为所述初始位姿的情况下，控制所述内焊机的定位机构沿所述机头的径向从所述机头中伸出与所述目标管道的目标焊接位置抵接，所述定位机构用于对所述内焊机的焊炬进行定位，所述焊炬用于在所述定位机构与所述目标管道的目标焊接位置抵接时对所述目标管道进行焊接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国石油管道局工程有限公司;中国石油天然气集团有限公司;中国石油天然气管道科学研究院有限公司;中国石油天然气管道工程有限公司 位姿调整方法、装置、终端及存储介质
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