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申请/专利权人：华南理工大学
申请日：2024-03-12
公开（公告）日：2024-06-07
公开（公告）号：CN118143961A
主分类号：B25J11/00
分类号：B25J11/00;B25J19/02;B25J13/00;G06F17/18;G06F17/15
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.25#实质审查的生效;2024.06.07#公开
摘要：本发明公开了一种基于注意力机制的B超遥操作人机共享控制系统及方法，该系统基于立体相机获取3D点云；基于VR眼镜获取用户关注点位置；基于注意力机制进行点云压缩，将点云数据划分为高精度显示的区域A和低精度显示的区域B，根据用户的关注点位置确定区域A的中心，对区域A和区域B的点云分别使用不同的分辨率进行压缩；基于TouchX操纵杆远程控制机械臂运动；基于机械臂带动立体相机执行B超扫描任务；获取操作者的位置控制指令，根据机械臂末端与人体的接触力反馈进行实时调整。本发明实现了更高的压缩效率，提高了远程操作的效率和安全性。
主权项：1.一种基于注意力机制的B超遥操作人机共享控制系统，其特征在于，包括：VR眼镜、TouchX操纵杆、机械臂、立体相机、点云压缩模块和智能控制模块；所述立体相机用于扫描人体，获取3D点云；所述VR眼镜用于渲染3D点云，提取用户的关注点位置；所述点云压缩模块用于基于注意力机制进行点云压缩，将点云数据划分为高精度显示的区域A和低精度显示的区域B，根据用户的关注点位置确定区域A的中心，对区域A和区域B的点云分别使用不同的分辨率进行压缩；所述TouchX操纵杆与机械臂无线连接，用于远程控制机械臂运动；所述机械臂与立体相机连接，所述机械臂带动立体相机执行B超扫描任务；所述智能控制模块用于获取操作者的位置控制指令，根据机械臂末端与人体的接触力反馈进行实时调整。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华南理工大学 基于注意力机制的B超遥操作人机共享控制系统及方法
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