申请/专利权人：北京航空航天大学

申请日：2024-02-23

公开（公告）日：2024-06-07

公开（公告）号：CN118151667A

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G05D109/28

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.06.25#实质审查的生效;2024.06.07#公开

摘要：本发明公开了一种带视线分离角约束的多飞行器协同末制导方法和相关产品。领飞行器和从飞行器均根据指令多项式系数和设定的方程式生成领飞行器的视线倾角跟踪误差、视线倾角速度跟踪误差，视线偏角跟踪误差、视线偏角速度跟踪误差、与视线倾角跟踪误差相关的滑模面函数、与视线偏角跟踪误差相关的滑模面函数；进而确定法向加速度指令、横向加速度指令。该方法可实现视线分离角约束。

主权项：1.一种带视线分离角约束的多飞行器协同末制导方法，应用于所述多飞行器中的领飞行器，其中，所述多飞行器包括一个领飞行器和至少一个从飞行器，其特征在于，所述方法包括：确定领飞行器的状态信息，领飞行器的状态信息包括末制导初始时刻领飞行器的弹目距离xLT、领飞行器的飞行速率VL、以及在领飞行器局部惯性坐标系中定义的以下参数：末制导初始时刻的视线倾角λL0、末制导初始时刻的视线倾角速度λ'L0、末制导初始时刻的视线偏角ηL0、末制导初始时刻的视线偏角速度η'L0、在t时刻的x向位置xL、xL位置的速度前置倾角θL和速度前置偏角xL位置的视线倾角θLS和视线偏角在xL位置的弹目距离RL；根据领飞行器的状态信息和以下方程式确定指令多项式系数aL1、bL1、cL1、dL1、aL2、bL2、cL2、dL2，以及在领飞行器局部惯性坐标系中定义的末制导结束时刻期望的视线偏角ηLf： 其中，λLf为在领飞行器局部惯性坐标系中定义的末制导结束时刻期望的视线倾角，其为预设值，Tgo为预设的末制导阶段期望的飞行时间；根据求得的指令多项式系数和以下方程式生成领飞行器的视线倾角跟踪误差xL1、视线倾角速度跟踪误差xL2，视线偏角跟踪误差xL3、视线偏角速度跟踪误差xL4，与视线倾角跟踪误差相关的滑模面函数sL1，与视线偏角跟踪误差相关的滑模面函数sL2： 其中，kL0为方便计算选取的中间变量，lL1、lL2、lL3、lL4、mL1、mL2、mL3、mL4、pL1、pL2为预设的滑模面制导常数，取值范围为lL10、lL20、lL30、lL40、mL11、0mL21、mL31、0mL41、pL10、pL20，signm·＝sign·|·|m为带有指数的符号函数；根据以下方程式确定领飞行器的法向加速度指令aLy、横向加速度指令aLz； 其中，kL1、kL2、kL3、kL4、kL5、kL6、KLs1、KLs2、AL、BL为简化方程描述的辅助变量，R'L、θ'LS、分别为领飞行器的弹目距离RL、视线倾角θLS、视线偏角相对xL的导数，hL1、hL2、hL3、hL4、αL1、αL2、αL3、αL4、qL1、qL2为预设的趋近律制导常数，取值范围为hL10、hL20、hL30、hL40、αL11、0αL21、αL31、0αL41、qL10、qL20；根据领飞行器的法向加速度指令aLy、横向加速度指令aLz控制领飞行器自身的运动状态。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京航空航天大学 带视线分离角约束的多飞行器协同末制导方法

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