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申请/专利权人：北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日：2019-06-13
公开（公告）日：2024-06-07
公开（公告）号：CN112085786B
主分类号：G06T7/73
分类号：G06T7/73;G06T7/246
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.07#授权;2021.01.01#实质审查的生效;2020.12.15#公开
摘要：公开了一种位姿信息确定方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，方法包括：确定可移动设备在当前时刻的至少两个候选位姿信息；根据所述至少两个候选位姿信息，确定点云地图与所述可移动设备在当前时刻的点云的第一匹配结果；根据所述第一匹配结果以及所述至少两个候选位姿信息，确定待优化位姿信息；根据所述待优化位姿信息，确定所述点云地图与所述点云的第二匹配结果；根据所述第二匹配结果以及所述待优化位姿信息，确定所述可移动设备在当前时刻的位姿信息。根据本公开，得到的位姿信息能够更为准确的表达可移动设备在当前时刻下的实际位姿信息。
主权项：1.一种位姿信息确定方法，包括：确定可移动设备在当前时刻的至少两个候选位姿信息；根据所述至少两个候选位姿信息，确定点云地图与所述可移动设备在当前时刻的点云的第一匹配结果；根据所述第一匹配结果以及所述至少两个候选位姿信息，确定待优化位姿信息；根据所述待优化位姿信息，确定所述点云地图与所述点云的第二匹配结果；根据所述第二匹配结果以及所述待优化位姿信息，确定所述可移动设备在当前时刻的位姿信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京地平线机器人技术研发有限公司 位姿信息确定方法及装置
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