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申请/专利权人：中兵智能创新研究院有限公司
申请日：2023-09-21
公开（公告）日：2024-06-07
公开（公告）号：CN117193305B
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D109/10
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.07#授权;2023.12.26#实质审查的生效;2023.12.08#公开
摘要：本发明涉及一种复杂海况水陆航行器自主跟随感知追踪方法及设备；其中，所述方法包括：预定航迹路径，并确定航行器的跟随目标及跟随优先级；基于预设的目标追踪模型追踪跟随目标；基于跟随目标追踪结果及当前航向，判断航行器在当前海况下受到的扰动等级；扰动等级包括轻扰动和重扰动；若判定航行器受到轻扰动，且感知区域未搜索到任一跟随目标，则按预定航迹航行；若判定航行器受到重扰动，则基于航行器的偏移角、偏航角和偏航距离，以及安全航迹转向角及视觉转向角，通过转向舵控制，重新追踪跟随目标。本发明解决了现有技术中的水陆航行器在丢失跟随目标，且导航定位无法使用的情况下，无法离线感知追踪的技术问题。
主权项：1.一种复杂海况水陆航行器自主跟随感知追踪方法，其特征在于，所述方法包括：预定航迹路径，根据航行器磁力计确定所述航迹路径中航行方向与地磁方向的夹角，离线绘制航迹地图并存储到处理器中；并确定所述航行器的跟随目标及跟随优先级；基于预设的目标追踪模型进行跟随目标追踪；若感知区域未识别到任一追踪目标，则判断航行器在当前海况下受到的扰动等级；所述扰动等级包括轻扰动和重扰动；若判定航行器受到轻扰动，则按所述预定航迹航行；若判定航行器受到重扰动，则基于所述航行器的偏移角、偏航角和偏航距离，以及安全航迹转向角及视觉转向角，通过转向舵控制，重新追踪跟随目标，所述偏移角基于陀螺仪加速度信号对航迹偏移状态进行评估得到，包括：记录所述航行器处于偏离状态的时间t1，并采集t1时间段内航行器的横荡和纵摇加速度信号；基于采集得到的所述横荡加速度信号、纵摇加速度信号和偏离时间，得到所述航行器的偏移距离；记录所述航行器受到扰流作用的时间t2，并采集t2时间段内所述航行器纵荡和横摇加速度信号；基于所述纵荡加速度信号、横摇加速度信号和扰流作用时间t2，得到所述航行器的纵荡距离L1；并根据所述航行器的航速得到扰流作用时间段内航行器的航行距离L2；基于所述纵荡距离对航行距离进行修正，得到修正航行距离；根据所述修正航行距离和偏移距离得到所述偏移角。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中兵智能创新研究院有限公司 一种复杂海况水陆航行器自主跟随感知追踪方法及设备
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