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申请/专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日：2020-06-28
公开（公告）日：2024-06-07
公开（公告）号：CN111784579B
主分类号：G06T17/05
分类号：G06T17/05;G06T3/4038;G06T5/50;G06T7/73;G06N3/0499
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.07#授权;2020.11.03#实质审查的生效;2020.10.16#公开
摘要：本申请公开了制图方法及装置，涉及高精度地图领域。具体实现方案为：根据多个点云的空间分布关系，获取至少两个空间子图，每个空间子图包括有对应于同一个空间的至少一个第一点云对；根据每个空间子图中每个第一点云对中两个点云的全局初始位姿以及每个第一点云对中包括的点对，优化每个第一点云对中两个点云之间的相对位姿；根据每个空间子图中每个第一点云对中两个点云之间的相对位姿，获取每个空间子图中各个点云的全局位姿。本申请先优化每个第一点云对中两个点云之间的相对位姿，再根据每个第一点云对中两个点云之间的相对位姿，获取各个点云的全局位姿，降低了点云优化规模，提高了点云优化效率。
主权项：1.一种制图方法，其特征在于，包括：根据多个点云的空间分布关系，获取至少两个空间子图，每个所述空间子图包括有对应于同一个空间的至少一个第一点云对，每个所述第一点云对包括两个点云，所述多个点云为激光雷达采集的待建地图的场所的点云；根据每个所述空间子图中每个第一点云对中两个点云的全局初始位姿以及所述每个第一点云对中包括的点对，获取所述每个第一点云对中两个点云之间的初始相对位姿；所述每个第一点云对中包括的点对包括分别属于所述每个第一点云对中两个点云的两个点；根据所述每个第一点云对中两个点云之间的所述空间子图中每帧点云的初始相对位姿，对距离小于预设距离的第一点云进行拼接，得到参考点云；使用所述参考点云，对所述每个第一点云对中两个点云之间的初始相对位姿进行优化，得到所述每个第一点云对中两个点云之间的相对位姿；根据每个所述空间子图中每个第一点云对中两个点云之间的相对位姿，获取每个所述空间子图中各个点云的全局位姿；根据所述每个空间子图中各个点云的全局位姿，对所述至少两个空间子图进行拼接，得到所述待建地图的最底层的图层。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京百度网讯科技有限公司 制图方法及装置
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