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申请/专利权人：智道网联科技(北京)有限公司
申请日：2021-12-27
公开（公告）日：2024-06-07
公开（公告）号：CN114248782B
主分类号：B60W40/11
分类号：B60W40/11;B60W60/00
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.07#授权;2022.04.15#实质审查的生效;2022.03.29#公开
摘要：本申请涉及一种无人车俯仰角确定方法、装置和计算机可读存储介质。该方法包括：分别对无人车当前行驶路面第一定位点和第二定位点进行定位，获取无人车当前行驶路面的坡度值；获取无人车当前行驶路面至少两条平行车道线的图像；根据无人车当前行驶路面至少两条平行车道线的图像，对无人车与当前行驶路面之间的夹角进行优化，得到无人车与当前行驶路面之间夹角的最优值；将无人车与当前行驶路面之间夹角取最优值时无人车的俯仰角检测值减去该最优值与坡度值之和，得到无人车的俯仰角检测值与无人车的俯仰角真实值之间的偏差值；根据无人车在任意时刻的俯仰角检测值和偏差值，得到无人车的俯仰角真实值。
主权项：1.一种无人车俯仰角确定方法，其特征在于，所述方法包括：分别对无人车当前行驶路面第一定位点和第二定位点进行定位，获取所述无人车当前行驶路面的坡度值，所述无人车当前行驶路面为所述无人车当前行驶的任意路面；所述无人车处于任何路面的任何位置；获取所述无人车当前行驶路面至少两条平行车道线的图像；根据所述无人车当前行驶路面至少两条平行车道线的图像，计算所述至少两条平行车道线上任意点在道路坐标系下的坐标，所述任意点在道路坐标系下的坐标包括所述任意点在道路坐标系下x轴分量px和z轴分量pz，根据所述任意点在道路坐标系下x轴分量px和z轴分量pz，计算所述无人车与所述当前行驶路面之间夹角的最优值；将所述无人车与所述当前行驶路面之间夹角取所述最优值时所述无人车的俯仰角检测值减去所述最优值与所述坡度值之和，得到所述无人车的俯仰角检测值与所述无人车的俯仰角真实值之间的偏差值；根据所述无人车在任意时刻的俯仰角检测值和所述偏差值，得到所述无人车的俯仰角真实值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 智道网联科技(北京)有限公司 无人车俯仰角确定方法、装置和计算机可读存储介质
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