申请/专利权人：北京慧清科技有限公司

申请日：2023-08-17

公开（公告）日：2024-06-07

公开（公告）号：CN117082617B

主分类号：H04W64/00

分类号：H04W64/00;H04W4/021;H04W4/02;H04W4/18;G01S5/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.07#授权;2023.12.05#实质审查的生效;2023.11.17#公开

摘要：本发明提供了一种不依赖高精度位置基准的相对定位方法，包括：按网络责任的不同将目标区域的网络成员分为位置基准、辅助位置基准和普通网络成员；以所述位置基准为原点、以所述辅助位置基准到所述位置基准在XOY平面的距离为约束建立相对坐标系；采用扩展卡尔曼滤波算法，分别为所述位置基准、所述辅助位置基准以及所述普通网络成员设计精确定位与识别消息接收处理流程，并根据所述精确定位与识别消息接收处理流程实现在无高精度位置基准、无惯导系统条件下的高精度相对定位。本发明以位置基准为原点、利用辅助位置基准到位置基准的TOA测距建立相对坐标系，解决了位置基准定位误差对网络用户定位误差的影响。

主权项：1.一种不依赖高精度位置基准的相对定位方法，其特征在于，包括：按网络责任的不同将目标区域的网络成员分为位置基准、辅助位置基准和普通网络成员；以所述位置基准为原点、以所述辅助位置基准到所述位置基准在XOY平面的距离为约束建立相对坐标系；采用扩展卡尔曼滤波算法，分别为所述位置基准、所述辅助位置基准以及所述普通网络成员设计精确定位与识别消息接收处理流程，并根据所述精确定位与识别消息接收处理流程实现在无高精度位置基准、无惯导系统条件下的高精度相对定位；所述精确定位与识别消息接收处理流程包括：位置基准接收PPLI消息后，只进行高度滤波，不处理接收到的PPLI消息；当需要播发PPLI消息时，根据高度滤波器状态估计自身海拔高，并将X和Y轴坐标设置为0；辅助位置基准接收到PPLI消息后，先进行高度滤波，然后判断PPLI消息的信源是否是位置基准：如果是，则进行一维位置滤波；如果不是，则不进行滤波；当需要播发PPLI消息时，根据高度滤波器状态估计自身海拔高，根据一维位置滤波器状态估计自身X轴坐标，Y轴坐标始终为0；普通网络成员接收到PPLI消息后，先进行高度滤波，然后根据信源的位置质量进行源节点选择：如果信源位置质量高于自身位置质量，则进行二维位置滤波；如果信源位置质量低于自身位置质量，则不进行滤波；当需要播发PPLI消息时，根据高度滤波器状态估计自身海拔高，根据二维位置滤波器状态估计自身的X和Y轴坐标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京慧清科技有限公司 一种不依赖高精度位置基准的相对定位方法

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