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申请/专利权人：青岛理工大学
申请日：2024-05-14
公开（公告）日：2024-06-11
公开（公告）号：CN118170033A
主分类号：G05B13/04
分类号：G05B13/04
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.28#实质审查的生效;2024.06.11#公开
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，具体为双足机器人的平地步态优化方法及系统，通过确定双足机器人单足支撑期间的零力矩点位置，构建保持机器人稳定性的目标函数，并考虑机器人完成行走目标的最大时间，保持站立的总时间，到达的目标距离以及行走速度，构建相应的目标函数并加权处理，利用CPG网络可参数化的特性，根据目标函数将机器人的步态优化问题建模为具有多个局部最优值的多目标优化问题；通过建立粒子群优化算法的改进策略，基于改进的粒子群优化算法进行迭代优化，每一次迭代中均模拟一次机器人行走任务，直至获得最优粒子对应的基于CPG网络的双足步态控制器的参数集，能够以更小的种群规模和更低的计算成本得到更高的求解精度。
主权项：1.双足机器人的平地步态优化方法，其特征在于，包括以下步骤：基于CPG网络确定待优化参数集，以机器人初始站立位置中心在地面的投影点为原点构建世界坐标系；基于构建的坐标系，利用机器人稳定性指标，机器人保持站立的总时间，机器人到达的目标距离以及机器人行走速度，构建相应的目标函数，所有的目标函数经归一化和加权处理；建立优化算法的种群探索和利用的平衡策略，平衡策略包括自由探索策略和注意力探索阶段，基于优化算法，以加权处理后的目标函数为优化目标，进行设定迭代次数的优化，每一次迭代中均模拟一次机器人行走任务，直至获得优化算法中，最优粒子对应的机器人控制参数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 青岛理工大学 双足机器人的平地步态优化方法及系统
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