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申请/专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日：2024-05-23
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118226760A
主分类号：G05B13/04
分类号：G05B13/04;B62D57/032
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明提供一种基于摔倒判断的人形机器人步态控制方法和装置，应用于机器人控制技术领域。该方法包括：获取人形机器人的运动分析数据；根据所述运动分析数据判断所述人形机器人的摔倒状态和摔倒原因，所述摔倒状态包括稳定行走、临界摔倒和摔倒，所述摔倒原因包括环境干扰和硬件误差；基于所述摔倒状态计算所述人形机器人的摔倒概率；根据所述摔倒概率和所述摔倒原因对所述人形机器人的行走步态与控制量进行修正。
主权项：1.一种基于摔倒判断的人形机器人步态控制方法，其特征在于，包括：获取人形机器人的运动分析数据；根据所述运动分析数据判断所述人形机器人的摔倒状态和摔倒原因，所述摔倒状态包括稳定行走、临界摔倒和摔倒，所述摔倒原因包括环境干扰和硬件误差；基于所述摔倒状态计算所述人形机器人的摔倒概率；根据所述摔倒概率和所述摔倒原因对所述人形机器人的行走步态与控制量进行修正。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院自动化研究所 基于摔倒判断的人形机器人步态控制方法和装置
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皖公网安备 34010402703815号