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申请/专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日：2021-04-30
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN113110484B
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/633;G05D1/247;G05D109/10
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.21#授权;2021.07.30#实质审查的生效;2021.07.13#公开
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种步态轨迹规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：确定机器人的摆动腿在预设的各个规划时刻的运动状态，所述规划时刻包括初始时刻、终止时刻以及处于所述初始时刻与所述终止时刻之间的若干个中间时刻；根据各个规划时刻将所述摆动腿的步态轨迹划分为若干个参数待定的步态轨迹分段；根据各个规划时刻的运动状态求解各个步态轨迹分段的参数，得到所述摆动腿从所述初始时刻至所述终止时刻的步态轨迹规划。通过本申请，综合考虑机器人的摆动腿在初始时刻、终止时刻以及若干个中间时刻的运动状态，通过分段规划来得到步态轨迹，极大提高了机器人的稳定性。
主权项：1.一种步态轨迹规划方法，其特征在于，用于对摆动腿进行步态轨迹的分段规划，包括：确定机器人的摆动腿在预设的各个规划时刻的运动状态，所述规划时刻包括初始时刻、终止时刻以及处于所述初始时刻与所述终止时刻之间的若干个中间时刻；根据各个规划时刻将所述摆动腿的步态轨迹划分为若干个参数待定的步态轨迹分段；根据各个规划时刻的运动状态求解各个步态轨迹分段的参数，得到所述摆动腿从所述初始时刻至所述终止时刻的步态轨迹规划。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市优必选科技股份有限公司 一种步态轨迹规划方法、装置、可读存储介质及机器人
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