申请/专利权人：北京自动化控制设备研究所

申请日：2021-10-28

公开（公告）日：2024-06-11

公开（公告）号：CN114202506B

主分类号：G06T7/00

分类号：G06T7/00;G06T7/136

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.11#授权;2022.04.05#实质审查的生效;2022.03.18#公开

摘要：本发明提供了一种基于标准廓形约束的激光扫描图像异常处理方法，包括：获取轨道激光扫描图像数据；将轨道激光扫描图像数据分割成多个图像数据段；删除点数较少的图像数据段；将处理后的多个图像数据段进行拼接；对多个拼接图像数据段的凹凸性进行判断；计算获取旋转量和平移量；根据旋转量和平移量对轨头曲线和轨底曲线进行平移和旋转；将平移和旋转后的轨头曲线和轨底曲线分别与标准轨道廓形图像点云进行比较，依次计算各个数据点的Hausdorff距离，若任一数据点的Hausdorff距离大于第一设定距离阈值，则判定任一数据点为野点并删除，完成对轨道激光扫描图像的异常处理。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中激光扫描仪数据存在很多噪声和野点的技术问题。

主权项：1.一种基于标准廓形约束的激光扫描图像异常处理方法，其特征在于，所述基于标准廓形约束的激光扫描图像异常处理方法包括：获取轨道激光扫描图像数据；将所述轨道激光扫描图像数据分割成多个图像数据段；分别对各个所述图像数据段中的数据点数进行判断，当任一所述图像数据段中的数据点数小于设定数据点数阈值时，将任一所述图像数据段删除以完成对多个所述图像数据段的处理；将处理后的多个所述图像数据段进行拼接以生成多个拼接图像数据段；对多个所述拼接图像数据段的凹凸性进行判断以确定轨头曲线和轨底曲线；分别查找所述轨头曲线的1：20线段以及所述轨底曲线的R20圆弧段，根据所述轨头曲线的1：20线段计算获取旋转量，根据所述轨底曲线的R20圆弧段计算获取平移量；根据所述旋转量和所述平移量对所述轨头曲线和所述轨底曲线进行平移和旋转；将平移和旋转后的所述轨头曲线和所述轨底曲线分别与标准轨道廓形图像点云进行比较，依次计算各个数据点的Hausdorff距离，若任一所述数据点的Hausdorff距离大于第一设定距离阈值，则判定任一所述数据点为野点并删除，完成对轨道激光扫描图像的异常处理；将所述轨道激光扫描图像数据分割成多个图像数据段具体包括：根据欧式距离判断任意两个相邻数据点之间的相似度，其中xi和xj分别为相邻的两个测量点，当dxi,xj小于门限值εd时，则认为两个数据点属于一类簇，将所述轨道激光扫描图像数据分成多个类簇；计算不同类簇之间的相似度，通过Single-link的方式，计算Ci和Cj两个类簇之间的最小距离当DCi,Cj小于门限值εD时，将Ci和Cj合并为同一个类簇，通过迭代计算，将所述轨道激光扫描图像数据分割成多个图像数据段；将处理后的多个所述图像数据段进行拼接具体包括：对任意相邻的两个所述图像数据段之间的距离进行判断，若任意相邻的两个所述图像数据段之间的距离小于或等于第二设定距离阈值，将任意相邻的两个所述图像数据段进行拼接；当所述拼接图像数据段为两个时，对两个所述拼接图像数据段的凹凸性进行判断以确定轨头曲线和轨底曲线具体包括：计算获取和的数值大小，其中，x1为任一所述拼接图像数据段的第一端点的横轴坐标，fx1为对应的纵轴坐标，x2为任一所述拼接图像数据段的第二端点的横轴坐标，fx2为对应的纵轴坐标，表示图像数据段上横坐标位于处的纵坐标；当大于则认为任一所述拼接图像数据段为轨底曲线；当小于则认为任一所述拼接图像数据段为轨头曲线。

全文数据：

权利要求：

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