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申请/专利权人：埃尔构人工智能有限责任公司
申请日：2021-12-23
公开（公告）日：2024-06-11
公开（公告）号：CN116745187B
主分类号：G01C21/32
分类号：G01C21/32;G06T17/05;G06V20/50;B60W60/00;B60W30/095
优先权：["20210105 US 17/141,850"]
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.11#授权;2024.01.26#实质审查的生效;2023.09.12#公开
摘要：公开了用于控制自主车辆的导航以穿过可行驶区域的方法和系统。该方法包括接收与包括多个多边形的可行驶区域相关的信息、识别形成可行驶区域的边界的多条逻辑边、顺序地且重复地分析多条逻辑边中的每条逻辑边的凹度，直到识别出具有大于阈值的凹度的第一逻辑边、创建可行驶区域的边界的第一逻辑段。可以重复该分割，直到多条逻辑边中的每条逻辑边已经被分类。该方法可以包括创建和添加到地图包括多个逻辑段的指示的可行驶区域的数据表示，以及将数据表示添加到包括可行驶区域的道路网络地图。
主权项：1.一种用于控制自主车辆的导航以穿过可行驶区域的方法，所述方法包括由处理器：接收与所述自主车辆的环境中的可行驶区域有关的信息，其中，所述可行驶区域包括多个多边形；识别形成所述可行驶区域的边界的多条逻辑边；顺序地，从所述多条逻辑边中的初始逻辑边开始并且沿着所述可行驶区域的所述边界，分析所述多条逻辑边中的每条逻辑边的凹度，直到识别出具有大于阈值的凹度的第一逻辑边，所述阈值基于包括在所述可行驶区域中的特征的至少一个或多个特性来确定，所述一个或多个特性包括：所述特征的类型；所述特征的大小；或所述特征的曲率度；在识别出所述第一逻辑边时，创建所述可行驶区域的所述边界的第一逻辑段，所述第一逻辑段包括：所述多条逻辑边中的所述初始逻辑边，位于所述多条逻辑边中的所述初始逻辑边与所述第一逻辑边之间的任何逻辑边，以及所述第一逻辑边的至少一部分；重复顺序分析和创建步骤，直到所述多条逻辑边中的每条逻辑边已经被分类到所述可行驶区域的所述边界的多个逻辑段中的一个逻辑段中，所述多个逻辑段中的每个逻辑段表示行动者在穿过所述可行驶区域时在所述可行驶区域边界上的潜在目标；创建所述可行驶区域的数据表示，所述数据表示包括所述多个逻辑段的指示；将所述数据表示添加到包括所述可行驶区域的道路网络地图；以及使用所述数据表示来控制所述自主车辆的导航以穿过所述可行驶区域。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 埃尔构人工智能有限责任公司 通过可行驶区域边界的语义分割来预测不确定道路使用者的轨迹的方法和系统
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