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申请/专利权人：哈尔滨工业大学(深圳);中国电子科技集团公司第五十四研究所

摘要：本发明公开了一种无人机群体联合侦查策略生成方法及终端，方法包括：对待侦察区域的地图进行网格划分，并构建所有网格的概率信息集合；根据信息熵理论计算无人机群侦测形成的概率矩阵；根据历史启发算法计算区域地图网格的权重矩阵；根据概率矩阵对应的信息熵与权重矩阵中各权重的乘积计算得到对应的加权信息熵；选取加权信息熵满足预设条件的多个位置进行感知，通过调集可控数量的无人机，对带有侦查优先级的多个位置展开侦查；其中，多个位置的数量适配无人机群的当前规模。本发明可以做出满足全局最优的合理侦查决策，从而使无人机群体协同侦察更加具有自主性、灵活性、准确性、高效性，提高了多无人机协同执行任务的效率。

主权项：1.一种无人机群体联合侦查策略生成方法，其特征在于，包括：对待侦察区域的地图进行网格划分，并构建所有网格的概率信息集合；所述待侦察区域为非完全信息环境，所述非完全信息环境的未知信息包括：敌方无人机的数量、敌方无人机的位置；将所述待侦察区域的非完全信息场景抽象为网格化数据，以矩阵形式表示当前场景的网格划分，根据无人机的侦查范围划分每个网格的大小，得到划分后的网格；根据信息熵理论计算无人机群侦测形成的概率矩阵；根据历史启发算法计算区域地图网格的权重矩阵；根据所述概率矩阵对应的信息熵与所述权重矩阵中各权重倒数的乘积计算得到对应的加权信息熵；选取加权信息熵满足预设条件的多个位置进行感知，通过调集可控数量的无人机，对带有侦查优先级的多个位置展开侦查；其中，所述多个位置的数量适配所述无人机群的当前规模；所述根据所述概率矩阵对应的信息熵与所述权重矩阵中各权重倒数的乘积计算得到对应的加权信息熵，包括：将每架无人机对应一个侦察网格，并将所述无人机群对应的所有侦察网格组成感知组合；根据所述历史启发算法和蒙特卡洛抽样算法抽取所述感知组合；所述根据所述历史启发算法和蒙特卡洛抽样算法抽取所述感知组合，包括：每次抽取所述感知组合时，记录所述感知组合中感知位置的被抽取次数和感知结果；将所有感知网格被抽中的概率设定为与历史抽中次数成反比；将未被抽取到的网格的信息熵值设定为延续历史上保存的信息熵值。

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百度查询： 哈尔滨工业大学(深圳) 中国电子科技集团公司第五十四研究所 一种无人机群体联合侦查策略生成方法及终端