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申请/专利权人：湛江中冶环保运营管理有限公司;中冶建筑研究总院有限公司

摘要：一种悬挂巡查的管道侦查机器人及悬挂巡查方法，包括行走模块、侦查模块、电磁铁、压力传感器、控制模块和通信模块，行走模块包括两只机械脚，电磁铁分别设置在两只机械脚的底部，用于吸附住管道的内壁进行行走，压力传感器用于感应机械脚与管道内壁之间的吸附力，以判断机械脚是否吸附正常，侦查模块包括侦查摄像头、测厚仪、粉尘检测仪、测温仪、测氧仪、风速仪、湿度仪等；每只机械脚均包括旋转驱动组件、关节和安装板，或每只机械脚均包括若干组双轴舵机和安装板。本发明可使机器人能更顺利完成巡检任务，适应不同管径和铺设角度以及各种恶劣环境的管道，自动化程度高，且机器人结构简单，采用现有标准件，成本低廉，易于推广应用。

主权项：1.一种管道侦查机器人的悬挂巡查方法，其特征在于，采用一种悬挂巡查的管道侦查机器人，其包括行走模块、侦查模块、电磁铁、压力传感器、控制模块和通信模块，所述行走模块包括用于在管道内行走的两只机械脚，所述电磁铁分别设置在两只所述机械脚的底部，用于吸附住管道的内壁进行行走，所述压力传感器设置在所述电磁铁上与管道内壁接触的位置处，用于感应机械脚与管道内壁之间的吸附力，以判断机械脚是否吸附正常，以保证正常行走；所述侦查模块、控制模块和通信模块设置在所述行走模块上，所述侦查模块用于探查管道内情况，其包括侦查摄像头，所述控制模块分别与所述行走模块、侦查模块、电磁铁、压力传感器和通信模块相连，以控制机器人工作，所述通信模块用于机器人与外界的通信和数据传输；所述管道侦查机器人的悬挂巡查方法的具体步骤如下：管道侦查机器人通电后，发送吸附命令给管道侦查机器人，管道侦查机器人启动电磁铁，管道侦查机器人的两只机械脚吸附在管道的内壁上，管道侦查机器人通过两只机械脚在管道内行走；当管道侦查机器人行走至待检测的地点后，控制侦查模块对管道内情况进行探查，包括控制侦查摄像头运动以对管道内不同方位进行图像监控，并发送管道探测数据及管道侦查机器人状态信息；所述的管道侦查机器人通过两只机械脚在管道内行走的方法包括如下步骤：S1、一只机械脚动作，吸附在管道的内壁上，通过压力传感器判断该机械脚的吸附是否正常，如吸附正常则该机械脚的动作完成，执行步骤S2，如吸附不正常则执行步骤S3；S2、另一只机械脚动作，吸附在管道的内壁上，并通过压力传感器判断该机械脚的吸附是否正常，如吸附正常则该机械脚的动作完成，按照步骤S1继续执行行走任务，如吸附不正常则执行步骤S3；S3、机械脚退回至上一步吸附正常的位置处，并发送报告吸附不正常的信息；S31、当机械脚退回至上一步吸附正常的位置处后，该机械脚再次动作并吸附在管道内壁上与上次吸附不正常位置不同的位置处；S32、通过压力传感器判断该机械脚的吸附是否正常，如吸附正常则该机械脚的动作完成，执行步骤S1；S33、如吸附不正常则该机械脚再次动作并吸附在管道内壁上与上次吸附不正常位置不同的位置处；S34、重复执行S32和S33步骤直至该机械脚的吸附正常，然后执行步骤S1；若该机械脚连续报告吸附不正常的次数超过设定值M后，表明该区域不正常，管道侦查机器人执行绕行程序；S341、设连续报告吸附不正常的次数超过设定值M的机械脚为第一机械脚，另一机械脚为第二机械脚，第一机械脚停留在上一步吸附正常的位置处，第二机械脚在上一步吸附正常的位置处再后退一步；S342、第二机械脚再次动作并吸附在管道内壁上与S341步骤中吸附正常位置不同的位置处，通过压力传感器判断第二机械脚的吸附是否正常，如吸附正常则第二机械脚的动作完成，第一机械脚执行步骤S1；S343、如吸附不正常则，第二机械脚按照S31至S34步骤执行，直至第二机械脚的吸附正常后，第一机械脚执行步骤S1；S344、若第二机械脚连续报告吸附不正常的次数超过设定值M，则第二机械脚停留在S341步骤中吸附正常的位置处，第一机械脚在S341步骤中吸附正常的位置处再后退一步；S345、第一机械脚再次动作并吸附在管道内壁上与S344步骤中吸附正常位置不同的位置处，通过压力传感器判断第一机械脚的吸附是否正常，如吸附正常则第一机械脚的动作完成，第二机械脚执行步骤S1；S346、如吸附不正常则，第一机械脚按照S31至S34步骤执行，直至第一机械脚的吸附正常后，第二机械脚执行步骤S1；S347、若第一机械脚连续报告吸附不正常的次数超过设定值M，则第一机械脚停留在S344步骤中后退后吸附正常的位置处；S348、循环执行S341至S347步骤，直至管道侦查机器人到达下一个检测点；S349、若第一机械脚和第二机械脚后退的总步数超过设定值N时，表明管道内不正常，管道侦查机器人执行返航程序。

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