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申请/专利权人：上海大学
申请日：2023-11-30
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118181340A
主分类号：B25J17/00
分类号：B25J17/00
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.14#公开
摘要：本发明涉及一种基于柔顺机构和形状记忆合金的可锁定直线运动关节，包括外管、内杆、预紧螺钉、柔顺机构和形状记忆合金复合致动器；预紧螺钉安装于内杆的一端，柔顺机构和形状记忆合金复合致动器均安装于内杆的内部；内杆在柔顺机构的输出端相对的面上设有孔洞，用于柔顺机构的输出端与外管接触；在不通电状态下，运动关节为锁紧状态；在通电状态下，形状记忆合金复合致动器轴向收缩，释放轴向两侧的压力从而恢复变形，切换至解锁状态。与现有技术相比，本发明结构简单，可实现模块化快速安装，通过控制柔顺机构的形变实现摩擦锁紧，控制方式简单可靠，且适用于更多可重构机构的应用场景。
主权项：1.一种基于柔顺机构和形状记忆合金的可锁定直线运动关节，其特征在于，包括外管1、内杆2、预紧螺钉3、柔顺机构4和形状记忆合金复合致动器5；所述内杆2、预紧螺钉3、柔顺机构4和形状记忆合金复合致动器5均设于所述外管1内部；所述预紧螺钉3安装于所述内杆2的一端，所述柔顺机构4和形状记忆合金复合致动器5均安装于所述内杆2的内部；所述内杆2上且与柔顺机构4的输出端相对的面上设有孔洞，所述孔洞用于柔顺机构4的输出端与外管1接触；在常态，即不通电状态下，所述运动关节为锁紧状态，所述预紧螺钉3被拧紧，所述柔顺机构4与形状记忆合金复合致动器5轴向被压缩，使柔顺机构4侧向两端向外扩张，并与外管1内壁接触，发生挤压，从而产生摩擦力使运动关节处于锁紧状态；在通电状态下，所述形状记忆合金复合致动器5轴向收缩，释放柔顺机构4轴向两侧的压力从而使柔顺机构4的变形恢复，柔顺机构4侧向两端与外管1内壁分离，运动关节切换至解锁状态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海大学 一种基于柔顺机构和形状记忆合金的可锁定直线运动关节
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