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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日：2024-01-15
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118189938A
主分类号：G01C21/16
分类号：G01C21/16;G06F18/10;G06F18/25;G06N20/00
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.14#公开
摘要：本申请涉及一种基于融合重力的刚体重力扰动补偿方法。所述方法包括：利用测速仪得到速度观测值和加速度观测值，使用测速仪与惯性导航进行组合导航和卡尔曼滤波得到比力测量结果；对比力测量结果和加速度观测值进行计算，再对得到的重力扰动估计低通滤波之后得到测量重力；根据多源重力数据在线融合算法对测量重力和利用位置观测值提取的模型重力进行数据融合，得到融合重力；计算在融合重力下的惯导系统的测量导航参数；根据刚体重力扰动补偿方法对测量导航参数进行修正，得到重力扰动补偿后的重力测量结果。采用本方法能够提高惯性导航精度。
主权项：1.一种基于融合重力的刚体重力扰动补偿方法，其特征在于，所述方法包括：在重力仪中根据惯性测量单元直接使用正常重力和重力场模型提取的重力进行惯性导航解算，得到导航参数；所述导航参数包括速度状态值、位置状态值、姿态状态值和比力状态值；利用测速仪得到速度观测值和加速度观测值，使用测速仪与惯性导航进行组合导航，得到位置观测值；对所述导航参数、速度观测值和位置观测值进行卡尔曼滤波得到比力测量结果；对所述比力测量结果和所述加速度观测值进行计算，得到重力扰动估计；对所述重力扰动估计进行低通滤波之后得到测量重力；根据多源重力数据在线融合算法对所述测量重力和利用位置观测值提取的模型重力进行数据融合，得到融合重力；计算在融合重力下的惯导系统的测量导航参数；根据刚体重力扰动补偿方法对所述测量导航参数进行修正，得到重力扰动补偿后的重力测量结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 基于融合重力的刚体重力扰动补偿方法
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