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申请/专利权人：南京美森科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉在装配末端进行引导的方法，步骤包括：构建装配视觉末端导航系统、获取靶标区域图像的区域二值图像、滤波获得靶标二值图像、计算获得靶标二值图像的像素位置坐标、获得物理长度与靶标二值图像的像素之间的转换对应关系、根据偏移距离进行装配导航以及根据误差分析对导航进行校正。本发明公开的引导方法能够通过机器视觉技术手段，采集装配过程场景信息，提取靶标位置像素坐标，计算偏移量，实现装配的自主导航，且能够对导航进行末端校正，有效确保装配精度。
主权项：1.一种基于机器视觉在装配末端进行引导的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，在装配设备主动端前部安装一个用于采集装配作业现场图像的摄像头，在装配被动目标位置处粘贴用于标识终点的靶标；步骤2，对摄像头采集到的靶标区域图像进行图像二值化处理，得到靶标区域图像的区域二值图像；步骤3，构建多级滤波器，利用多级滤波器对靶标区域图像的区域二值图像进行滤波，得到靶标二值图像；步骤4，对靶标二值图像进行亚像素精度计算，得到靶标二值图像的像素位置坐标；步骤5，对摄像头进行位置标定，根据位置标定结果以及靶标二值图像的像素位置坐标关系获得物理长度与靶标二值图像的像素之间的转换对应关系；步骤6，根据转换对应关系计算出偏移距离，再根据偏移距离进行装配导航，使得装配设备主动端移动至装配被动目标位置处；步骤7，导航完成后摄像头再次采集靶标图像，并重新计算靶标二值图像的像素位置坐标，再进行误差分析，若满足误差允许范围要求，则结束导航，否则返回步骤6。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京美森科技有限公司 一种基于机器视觉在装配末端进行引导的方法
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