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申请/专利权人：大连海事大学
申请日：2024-03-19
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118192564A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/622
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.02#实质审查的生效;2024.06.14#公开
摘要：本发明一种障碍环境下无人艇集群微分追逃博弈方法，包括以下步骤基于追击方单积分模型，设计追击无人艇集群运动学控制器，通过博弈策略得到的第i艘追击无人艇速度；设计追击方优化器，得到第i艘追击无人艇避障后的速度；采用上述方式设计逃逸方优化器，得到第j艘逃逸无人艇避障后的速度；设计追击方控制信号转换器，得到第i艘追击无人艇的欠驱动运动学模型控制输入信号；设计逃逸方控制信号转换器，得到第j艘逃逸无人艇的欠驱动运动学模型控制输入信号；基于第i艘追击无人艇的欠驱动运动学模型控制输入信号及第j艘逃逸无人艇的欠驱动运动学模型控制输入信号，实现N艘追击无人艇和M艘逃逸无人艇在障碍环境下追逃博弈过程的控制。
主权项：1.一种障碍环境下无人艇集群微分追逃博弈方法，其特征在于：包括以下步骤：基于N个追击无人艇中第i艘追击无人艇实际位置信息、第i艘追击无人艇可感知到的逃逸无人艇的位置信息，以及N艘追击无人艇中其余追击无人艇的位置信息，基于追击方单积分模型，设计追击无人艇集群运动学控制器，通过博弈策略得到的第i艘追击无人艇速度；采用上述方式设计逃逸无人艇集群运动学控制器，得到的第j艘逃逸无人艇速度；基于第i艘追击无人艇位置信息、第i艘追击无人艇的实际航向角、其余追击无人艇位置信息、第i艘追击无人艇感知的障碍物位置信息、追击无人艇中第i艘追击无人艇速度及其余追击无人艇的优化速度，设计追击方优化器，得到第i艘追击无人艇避障后的速度；采用上述方式设计逃逸方优化器，得到第j艘逃逸无人艇避障后的速度；基于第i艘追击无人艇的实际航向角和避障后的速度，设计追击方控制信号转换器，得到第i艘追击无人艇的欠驱动运动学模型控制输入信号；采用上述方式，设计逃逸方控制信号转换器，得到第j艘逃逸无人艇的欠驱动运动学模型控制输入信号；基于第i艘追击无人艇的欠驱动运动学模型控制输入信号及第j艘逃逸无人艇的欠驱动运动学模型控制输入信号，实现N艘艇追击无人艇和M艘逃逸无人艇艇在障碍环境下追逃博弈过程的控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连海事大学 一种障碍环境下无人艇集群微分追逃博弈方法及装置
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