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申请/专利权人：电子科技大学
申请日：2024-03-14
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118191831A
主分类号：G01S13/89
分类号：G01S13/89;G01S13/86;G01S7/02;G01S7/41;G01C21/20;G06V20/17;G06V20/10;G06V10/25
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.02#实质审查的生效;2024.06.14#公开
摘要：本发明公开一种无人机载毫米波雷达与视觉设备的非视距定位系统与方法，应用于非视距范围目标检测技术领域，针对现有技术在城市区域非视距目标定位上存在无人机杂波难处理、需要建筑布局先验信息、环境复杂难规划以及灵活性等问题；本方法首先通过视觉传感器获取周边的环境信息，并基于视觉里程计以及稠密建图方法来估算出无人机当前位置以及周边建筑物布局，再开启毫米波雷达，得到目标回波，但毫米波雷达回波仍旧存在无人机杂波以及地面杂波，需要根据视觉传感器所建立的建筑物布局对无人机所反射的杂波进行剔除，并同时矫正目标位置。最后，根据初步的探测结果，无人机载电脑对结果进行滤波处理，从而实现对城市非视距目标的自主定位功能。
主权项：1.一种无人机载毫米波雷达与视觉设备的非视距定位系统，其特征在于，包括：无人机、控制系统、机载电脑、视觉传感器、云台以及毫米波雷达；其中，毫米波雷达放置在位于无人机底座的云台上，视觉传感器设置于无人机机架之上；视觉传感器在控制系统的控制下工作，用于获取周边环境的信息，并将获取的周边环境信息传送至机载电脑；机载电脑用于根据无人机获取的周边环境信息，得到当前环境的建筑布局信息；控制系统根据当前环境的建筑布局信息控制无人机进行自主规划路线；毫米波雷达在控制系统的控制下工作，用于获取当前环境的建筑布局中墙面、地面以及潜在的目标回波；并将目标回波传送至机载电脑；机载电脑根据当前环境的建筑布局信息与毫米波雷达获取的目标回波，完成三维非视距目标的定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 电子科技大学 无人机载毫米波雷达与视觉设备的非视距定位系统与方法
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