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申请/专利权人：江苏大学
申请日：2024-04-28
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118192269A
主分类号：G05B13/04
分类号：G05B13/04
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.14#公开
摘要：本发明公开了基于控制力矩陀螺的摩托车过弯最佳倾角控制方法及系统，从不同弯道曲率、路面附着系数变化的角度出发，对不同弯道曲率和附着系数交互组合的仿真路面进行建模，同时建立以不同弯道曲率和路面附着系数为自变量，摩托车倾角为因变量的拟合关系式。基于摩托车辆在弯道过程中的运动姿态进行力学分析得到介于侧倾和侧滑之间的安全倾角区域，通过拟合关系式计算出在一定弯道曲率范围内和路面附着系数所对应的最佳过弯倾角目标值，基于控制力矩陀螺建立摩托车稳定性控制的动力学方程，结合由拟合公式计算得到的最佳过弯倾角目标值，利用MPC控制器对摩托车辆上的控制力矩陀螺装置进行控制，为当下实现摩托车辆在弯道中的稳定性控制提供方法。
主权项：1.基于控制力矩陀螺的摩托车过弯最佳倾角控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：针对不同弯道半径、路面附着系数交互组合的仿真路面进行设计，根据弯道信息传感器和路面附着系数传感器收集的实际数据，验证和优化仿真路面模型的准确性；步骤2：根据不同附着系数路面上行驶时的车速，以附着系数和弯道半径为自变量，以摩托车倾角为因变量，建立摩托车侧翻临界车速时的拟合关系式；步骤3：基于摩托车的弯道运动姿态进行受力分析获取介于侧倾和侧滑之间的安全倾角区域；步骤4：根据步骤2的拟合关系式得出不同附着系数和弯道半径下的最佳过弯倾角；步骤5：建立控制力矩陀螺动力学方程；步骤6：以最佳过弯倾角为目标值，利用MPC算法对控制力矩陀螺进行控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏大学 基于控制力矩陀螺的摩托车过弯最佳倾角控制方法及系统
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