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申请/专利权人：杭州鉴智机器人科技有限公司

摘要：本公开是关于一种车辆变道方法、车辆变道装置、存储介质及车辆控制系统。该车辆变道方法，包括获取待变道车辆基于当前车速及预定加速度行驶时，产生的多个预定加速度分别对应的第一行驶轨迹；获取目标车道中相邻两辆目标车辆在各自的当前行驶位置行驶时，分别产生的第二行驶轨迹；对待变道车辆的第一行驶轨迹与两辆目标车辆的第二行驶轨迹进行轨迹线对照分析，在多个预定加速度中确定出能够驱使待变道车辆变道成功的预定加速度，并确定车辆变道过程中所担负变道代价最小的预定加速度为目标加速度；控制车辆以目标加速度进行行驶至变道初始位置，进行变道，有利于在变道前预先确定出能够成功变道的变道方案，从而提高变道成功率。

主权项：1.一种车辆变道方法，其特征在于，包括：获取待变道车辆在当前行驶位置基于当前车速及预定加速度行驶时，产生的多个预定加速度分别对应的第一行驶轨迹；获取目标车道中相邻两辆目标车辆在各自的当前行驶位置，以各自在当前时间点的行驶状态行驶时，分别产生的第二行驶轨迹；对所述待变道车辆的第一行驶轨迹与所述两辆目标车辆的第二行驶轨迹进行轨迹线对照分析，在所述多个预定加速度中确定出能够驱使所述待变道车辆变道成功的预定加速度；其中，所述对所述待变道车辆的第一行驶轨迹与所述两辆目标车辆的第二行驶轨迹进行轨迹线对照分析，在所述多个预定加速度中确定出能够驱使所述待变道车辆变道成功的预定加速度，包括：对所述待变道车辆的第一行驶轨迹与所述两辆目标车辆的第二行驶轨迹进行轨迹线对照分析，得到所述待变道车辆以任一预定加速度行驶至第一位置时的第一时间及行驶至第二位置时的第二时间；其中，所述第一位置为所述待变道车辆与所述目标车辆中的前方车辆间距为第一间距时的行驶位置；所述第二位置为所述待变道车辆与所述目标车辆中的后方车辆间距为第二间距时的行驶位置；确定所述第一时间与所述第二时间之间的时间长度，为所述待变道车辆以所述预定加速度行驶时在所述两辆目标车辆间完成变道所允许的变道时长，以得到所述待变道车辆以各预定加速度行驶时在所述两辆目标车辆间完成变道所允许的变道时长；确定所述待变道车辆以预定加速度行驶时在所述两辆目标车辆间完成变道所允许的变道时长，大于预定时长所对应的预定加速度为所述能够驱使所述待变道车辆变道成功的预定加速度；其中，所述预定时长为所述待变道车辆由当前车道变道至所述目标车道的用时时长；在所述能够驱使所述待变道车辆变道成功的预定加速度中，确定车辆变道过程中所担负变道代价最小的预定加速度为目标加速度；控制所述车辆以所述目标加速度进行行驶至变道初始位置，进行变道。

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