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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
摘要：本发明涉及机器人自动检测技术领域，特别涉及一种冰结构探测机器人及探测方法。包括：移动机器人；可见冰裂隙及障碍物探测系统，用于获取可见冰裂隙及障碍物信息，并将可见冰裂隙及障碍物信息发送给机器人端控制器；雷达探测系统，用于获取不可见冰裂隙信息和冰结构信息，并将不可见冰裂隙信息和冰结构信息发送给机器人端控制器；机器人端控制器，用于接收可见冰裂隙及障碍物探测系统发送的可见冰裂隙及障碍物信息，及接收雷达探测系统发送的不可见冰裂隙信息，进行路径规划和避障；雪样采集系统，用于采集雪样。本发明实现在冰面或雪面上的快速行驶，地面机器人负载能力强，能实现大范围冰川结构探测和冰上安全路线探测，大幅提高探测效率。
主权项：1.一种冰结构探测机器人，包括移动机器人，其特征在于，还包括设置于所述移动机器人上的可见冰裂隙及障碍物探测系统、雷达探测系统、雪样采集系统及机器人端控制器（5）；所述可见冰裂隙及障碍物探测系统用于获取可见冰裂隙及障碍物信息，并将可见冰裂隙及障碍物信息发送给机器人端控制器（5）；所述雷达探测系统用于获取不可见冰裂隙信息和冰结构信息，并将不可见冰裂隙信息和冰结构信息发送给机器人端控制器（5）；所述机器人端控制器（5）用于接收所述可见冰裂隙及障碍物探测系统发送的可见冰裂隙及障碍物信息，及接收所述雷达探测系统发送的不可见冰裂隙信息和冰结构信息，进行路径规划和避障；所述雪样采集系统用于采集雪样或冰样；所述雪样采集系统设置于所述移动机器人的前端；所述雷达探测系统设置于所述移动机器人的后端；所述可见冰裂隙及障碍物探测系统设置于所述移动机器人的的顶部；所述可见冰裂隙及障碍物探测系统包括三自由度云台（7）及设置于所述三自由度云台（7）上的激光雷达（6）和远距离观测相机（8），所述激光雷达（6）和远距离观测相机（8）用于观测和获取移动机器人周围环境的障碍物信息与可见冰裂隙信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种冰结构探测机器人及探测方法
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