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申请/专利权人：华中科技大学
申请日：2021-10-20
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN114002708B
主分类号：G01S17/93
分类号：G01S17/93;G01S7/48
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.14#授权;2022.02.22#实质审查的生效;2022.02.01#公开
摘要：本发明公开了一种面向无人艇应用的尾浪滤除方法，属于无人艇水面环境感知与理解领域。包括：S1.获取无人艇周围水面环境的点云数据，点云数据通过多线旋转式激光雷达扫描得到；S2.对点云数据进行杂波噪点去除；S3.对滤除后点云数据进行尾浪点识别，包括：S31.计算点云数据中竖直方向上相邻的两束激光反射点的实际高度差；S32.计算各个点云数据点实际高度差与理论高度差的比值，作为归一化高度差；S33.将归一化高度差低于第一阈值的点识别为尾浪点；S4.将尾浪点从点云数据中去除。本发明提出将各个点云数据点实际高度差与理论高度差的比值，作为归一化高度差特征，可准确识别出尾浪点云，确保找出所有尾浪点，进而简单高效地去除尾浪点云。
主权项：1.一种面向无人艇应用的尾浪滤除方法，其特征在于，该方法包括：S1.获取无人艇周围水面环境的点云数据，所述点云数据通过多线旋转式激光雷达扫描得到；S2.对点云数据进行杂波噪点去除；S3.对滤除杂波噪点后的点云数据进行尾浪点识别，包括：S31.根据平面几何学，计算点云数据中竖直方向上相邻的两束激光反射点的实际高度差；S32.计算各个点云数据点实际高度差与理论高度差的比值，作为归一化高度差；S33.将归一化高度差低于第一阈值的点识别为尾浪点，加入尾浪点集合；S4.将识别出的尾浪点集合从水面环境的点云数据中去除。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中科技大学 一种面向无人艇应用的尾浪滤除方法
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