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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日：2022-06-30
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN115092167B
主分类号：B60W40/105
分类号：B60W40/105;B60W30/18;B60W60/00
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.14#授权;2022.10.14#实质审查的生效;2022.09.23#公开
摘要：本发明公开了一种城区自动驾驶弯道速度控制方法、存储介质及汽车，包括如下步骤：1）获取道路弯道信息；2）根据弯道信息规划车辆的参考行驶轨迹，并计算得到各个点的曲率和曲率半径；3）计算车辆在参考行驶轨迹各个点的限速值；4）判断车辆实时弯道位置阶段；5）规划计算得到车辆各个点的纵向速度和加速度值。本发明能够根据弯道的大小提前减速过弯和出弯提前加速，从而有效提高自动驾驶过弯道的体验感。
主权项：1.一种城区自动驾驶弯道速度控制方法，其特征在于：包括如下步骤：1）获取道路弯道信息；2）根据弯道信息规划车辆的参考行驶轨迹，并计算得到参考行驶轨迹各个点的曲率和曲率半径；3）计算车辆在参考行驶轨迹各个点的限速值；限速值的具体计算方法如下：根据每个点的曲率半径，以及舒适性的横向加速度，结合横向加速度、曲率半径以及纵向速度之间的关系V²R=a，再结合修正因子kc，计算得到每个曲率半径对应的弯道限速值；根据车辆当前纵向位置，结合车辆当前的速度和加速度，拟合出车辆未来几秒内的位置；获取参考行驶轨迹各个点的弯道限速值后，结合在未来几秒内的位置拟合值，得到车辆在未来几秒内对应的速度限制值；4）判断车辆实时弯道位置阶段；车辆弯道位置阶段判断过程如下：实时计算车辆轨迹在前方路段的弯道曲率半径，获取其中曲率半径最小的位置，并计算到达该位置的时间；然后结合本车位置拟合值，计算车辆到达最小曲率半径位置处的时间，如果大于ms，则判定车辆处于进弯的阶段；如果到达最小曲率半径位置处的时间小于ns，判定车辆即将达到弯道最弯的位置，弯道限速值达到最大；当车辆经过弯道最小曲率半径位置处后，结合本车位置拟合值，进行加速出弯；5）根据步骤3）得到的限速值结合步骤4）获取的位置阶段，规划计算得到车辆各个点的纵向速度和加速度值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 一种城区自动驾驶弯道速度控制方法、存储介质及汽车
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