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申请/专利权人：北京邮电大学
申请日：2022-01-21
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN114593724B
主分类号：G01C21/00
分类号：G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20;G01S19/45;G01S19/46;G01S19/47;G06F18/25
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.14#授权;2022.06.24#实质审查的生效;2022.06.07#公开
摘要：本申请提供集群融合定位方法和装置，方法包括：获取目标集群当前对应的基于因子图的融合定位优化函数；基于预设的时间窗大小动态调整机制和分布式Cholesky分解方法对融合定位优化函数进行自适应迭代求解，以得到目标集群当前的融合定位状态数据。本申请能够在不降低定位精度并保证稳定性的前提下提升集群融合定位过程中的计算效率，能够有效降低集群融合定位过程中的计算复杂度，能够有效满足集群实时定位需求。
主权项：1.一种集群融合定位方法，其特征在于，包括：获取目标集群当前对应的基于因子图的融合定位优化函数；基于预设的时间窗大小动态调整机制和分布式Cholesky分解方法对所述融合定位优化函数进行自适应迭代求解，以得到所述目标集群当前的融合定位状态数据；所述分布式Cholesky分解方法包括：增量分解方法和全局分解方法；所述增量分解方法和全局分解方法基于所述时间窗大小动态调整机制进行切换使用；所述时间窗大小动态调整机制包括：若当前迭代次数大于次数阈值，则将当前的时间窗大小更新为固定值；若当前迭代次数小于或等于所述次数阈值，则将当前的时间窗大小加1；所述基于预设的时间窗大小动态调整机制和分布式Cholesky分解方法对所述融合定位优化函数进行自适应迭代求解，以得到所述目标集群当前的融合定位状态数据，包括：判断当前的迭代次数是否大于次数阈值；若是，则将时间窗大小更新为固定值，并基于所述Cholesky分解方法中的全局分解方法对所述融合定位优化函数进行全局优化以更新对应的高斯牛顿更新步长。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京邮电大学 集群融合定位方法和装置
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